@ abstract LIO-SAM将lidar-惯性里程计置于一个因子图之上，允许从不同来源将多种相对和绝对测量，包括环闭检测，作为因子合并到系统中。由惯性测量单元（IMU）预积分估计的运动消除点云畸变，并为激光雷达里程计优化提供初始猜测。所得到的激光里程计解被用来估计IMU的偏差。为了确保实时的 ...
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2020-08-03 23:09:53
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k=k&(k-1)可以消除k的二进制数的最后一个1.连续进行这个操作，每次消除一个1，直到全部消除为止。操作次数就是1的个数。 int num=0; cin>>k; while(k>0) { k=k&(k-1); num++; } cout<<num<<endl; ...
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2020-08-03 09:50:59
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[编程题] lk 231. 2的幂 题目 输入输出 方法1：位运算 //方法3：使用位运算消除1 /*思想：如果是2的n次方，那么它的二进制肯定是0000000100000这种样子，其中是只有一个1（有可能是0000001）,我们用位运算消除一次，看能否消除为0,就判断是否是2的幂次方*/ publ ...
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2020-07-30 22:00:29
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Nginx基本安全优化 隐藏Nginx软件版本号信息 一般来说，软件的漏洞都和版本有关，这个很像汽车的缺陷，同一批次的要有问题就都有问题，别的批次可能就都是好的。因此，我们应尽量隐藏或者消除Web服务对访问用户显示各类敏感信息(例如Web软件名称以及版本号等信息)，增加恶意用户攻击服务器的难度，从而 ...
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2020-07-26 00:31:29
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开发场景举例 让我们以一个实际开发场景来切入这篇文章的正题。现在，假设需要开发这样一个需求：购物车商品结算时需要根据用户会员等级进行打折。 我们假设用户会员等级被分为几个档次：青铜、白银、黄金、钻石、王者，对应折扣分别为：九折、八折、七折、六折、五折。 那么，我们很容易想到的一种实现方式，就是像下面 ...
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2020-07-24 16:35:37
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https://stackoverflow.com/questions/32539285/pointer-is-missing-a-nullability-type-specifier To disable this warning across your entire project Go to ...
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2020-07-24 16:21:59
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1.关于let's encrypt和acme.sh的简介 1.1 let's encrypt Let's Encrypt是一个于2015年三季度推出的数字证书认证机构，旨在以自动化流程消除手动创建和安装证书的复杂流程，并推广使万维网服务器的加密连接无所不在，为安全网站提供免费的SSL/TLS证书。 ...
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2020-07-24 13:26:37
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从原理上真正学会PID控制 1 比例：最快，但由于稳态误差（增加和消耗相等永远达不到目标的现象）存在达不到目标，同时比例过大会出现震荡 2 积分：为了消除比例环节中的稳态误差 3 微分：为了消除比例环节中的震荡，提前介入，在接近目标时减小反馈防止过充。 ...
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2020-07-22 20:58:18
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线程锁 自旋锁：为了不放弃CPU执行事件，循环的使用CAS技术对数据尝试进行更新，直到成功。 悲观锁：假定会发生并发冲突，同步所有对数据的相关操作，从数据就开始上锁。 乐观锁：假定没有冲突，在修改数据时如果数据发现和之前获取的不一致，则读最新数据，修改后重新修改。 独享锁（写）：给资源加上写锁，线程 ...
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编程语言 时间：
2020-07-22 11:25:38
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概述 除了正常运行模式，ECMAscript 5添加了第二种运行模式：'严格模式'。顾名思义，这种模式使得Javascript在更严格的条件下运行。 目的 1: 消除Javascript语法的一些不合理不严谨的地方，减少怪异行为 2: 消除代码运行的不安全之处， 保证代码运行的安全 3: 提高编译器 ...
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编程语言 时间：
2020-07-22 11:11:30
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