使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)： 设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。 转换 ...
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2020-02-02 19:56:11
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目前，健身手环在人们的日常生活中变得越来越流行，它不仅可以计算人行走的步数，而且还可以记录您燃烧的卡路里、显示心跳、显示时间等等。通常这些物联网设备已与云平台连接同步，因此您可以在智能手机上轻松获取所有身体活动量的历史记录。在前面的文章中，我们还制作了一个基于物联网的患者监护系统，其重要数据发送到T ...
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2019-12-28 23:08:13
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人们想到收集数据时，首先会想到的是穿戴设备或其他个人产品，但是他们的通信能力通常是基本的。来自美国设计和工程咨询公司Nytec Inc.的Connected X.0?是一个技术平台，以可穿戴和一组聚合传感器的形式组合在一起。它集成了LIS2DH12加速度计，并依靠搭载意法半导体的STM32F4微控制器的智能通信系统，聚合器。
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2019-11-21 09:49:28
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1.定位方法： 1.1 基于电子信号的定位：GPS 1.2 航迹推算：IMU（加速度计+陀螺仪），轮速计 1.3 环境特征匹配：传感器感知+融合 2.地图： 2.1 3D voxel地图 2.2 点云地图 2.3 2D概率地图 3.技术 2.1 RTK：容易受电磁环境干扰’ 2.2 GPS： 1.缺 ...
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2019-06-03 23:58:30
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作为在空中抛掷四旋翼飞行器后恢复的第一步，它需要检测它使用其加速度计的发射。理想的情况下，在飞行中，加速度计理想地仅测量由于施加的转子推力引起的加速度，即。因此，当四旋翼飞行器发射时，我们可以检测到测量的加速度下降到与当前施加的推力相对应的值。 B. Recovery and Initializat ...
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2019-05-22 15:44:42
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1. LIS3DH管脚定义 PS:LIS3DH和mpu6050的X和Y方向是相反的, mpu6050如下图所示: 2.LIS3DH加速度计介绍 由于LIS3DH只可以得到XYZ加速度,无法获取角速度,所以LIS3DH是无法测出偏航角(yaw). 3. LIS3DH之转换欧拉角介绍 3.1偏航角(ya ...
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2019-04-13 09:17:38
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na:加速度计的测量噪声 nw:陀螺仪的测量噪声 nba: randow walk noise随机游走噪声 nbw:randow walk noise随机游走噪声 ba:加速度计的偏差 bw:陀螺仪的偏差 其中na，nw，nba，nbw，都是零均值高斯模型 ba的导数为nba，bw的导数为nbw。 ...
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2019-04-04 13:01:51
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ELF-B型三轴向加速度计请添加链接描述说明书概述ELF-B型三轴向加速度计是一种采用MEMS技术的三轴向振动传感器请添加链接描述，可以测量直流加速度。它外置RS485输出接口，可以同时对三轴向的加速度进行测量及传输，具有体积小、功能强、操作方便等优点,可用于振动冲击记录、运输过程记录、电梯运行状态记录等方面。2.主要性能2.1加速度测量量程：±2g\±4g\±8g\±16g2.2加速度频率范围：
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2018-11-28 12:17:59
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介绍：E-PUCK是瑞士的一款小型嵌入式移动机器人。 E-PUCK机器人-目录 E-PUCK机器人-历史版本说明 E-PUCK机器人-相机 E-PUCK机器人-加速度计 E-PUCK机器人-麦克风 E-PUCK机器人-地磁仪 E-PUCK机器人-硬件传感器参考文档 E-PUCK机器人-串口通信 E- ...
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2018-08-25 18:55:02
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相机IMU融合四部曲（二）：误差状态四元数详细解读 极品巧克力 前言 上一篇文章，《D-LG-EKF详细解读》中，讲了理论上的SE3上相机和IMU融合的思想。但是，还没有涉及到实际的操作，以及实际操作中会遇到的一些问题。所以，本文开始讲实际操作，包括，在相机和IMU融合的过程中，IMU速度的计算，加 ...
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2018-07-14 23:34:56
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