三、四元数到欧拉角的转换arctan和arcsin的结果是 ，这并不能覆盖所有朝向(对于 角 的取值范围已经满足)，因此需要用atan2来代替arctan。四、在其他坐标系下使用在其他坐标系下，需根据坐标轴的定义，调整一下以上公式。如在Direct3D中，笛卡尔坐标系的X轴变为Z轴，Y轴变为X轴，Z ...
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2016-12-27 14:05:07
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1.几个基本概念。 地理坐标系：北东地。北为X轴、东为Y轴、地为Z轴。 机体坐标系：见下图。 姿态角：我的理解是，roll角是Zb在ZOY平面与Z轴的夹角。pitch角是Zb在ZOX平面与Z轴的夹角。yaw角是Xb在XOY平面与X轴的夹角。 旋转矩阵：地理坐标系到机体坐标系的转换矩阵。旋转矩阵为正交 ...
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2016-11-12 16:38:25
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三轴加速度传感器原理 目前的加速度传感器有多种实现方式，主要可分为压电式、电容式及热感应式三种，这三种技术各有其优缺点。以电容式3轴加速度计的技术原理为例。电容式加速度计能够感测不同方向的加速度或振动等运动状况。其主要为利用硅的机械性质设计出的可移动机构：由于加速度使得机械悬臂与两个电极之间的距离发 ...
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2016-10-26 07:04:25
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| 版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 Layer是处理玩家事件响应的Node子类。与场景不同，层通常包含的是直接在屏幕上呈现的内容，并且可以接受用户的输入事件，包括触摸，加速度计和键盘输入等。我们需要在层中加入精灵，文本标签或者其他游戏元素，并设置游戏元素的属性，比如位置，方向和 ...
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2016-08-23 09:08:55
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使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)： 设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。 转换 ...
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2016-08-15 18:53:28
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转自： CoreMotion是一个专门处理Motion的框架，其中包含了两个部分 加速度计和陀螺仪，在iOS4之前加速度计是由 UIAccelerometer 类 来负责采集数据，现在一般都是用CoreMotion来处理加速度过程，不过由于UIAccelerometer比较简单，同样有人在使用。加速 ...
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2016-06-07 23:51:24
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互补滤波 Shane Colton June 25,2007
应用于平衡平台的加速度和角速度测量值融合的一种简单的解决方案。
2轴加速度计：
测量“加速度”，实际上是每单位质量所受到的力（F=ma,所以a=F/m）；
可以用来测量重力，如上图所示，X轴为0，Y轴为-1g；
可以用来测倾角：...
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2016-05-18 18:28:57
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源地址：http://www.geek-workshop.com/thread-1695-1-1.html 本帖翻译自IMU（加速度计和陀螺仪设备）在嵌入式应用中使用的指南。 这篇文章主要介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法，以及如何融合这两者，侧重算法、思想的讨论 介绍 本指南旨在向兴趣者介绍 ...
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2016-05-11 10:49:33
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在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~
不需要额外购买GPS设备。
将手机GPS数据通过蓝牙传输给计算机使用，当然通过类似方法也可以使用手机的三轴陀螺和加速度计。
Android Phone：
安装APK：GPS2BT。
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Ubuntu 14.04 LTS：
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2016-05-04 12:01:04
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最近在看设备传感器的API，当然也少不了研究一下让微信称神的“摇一摇”了。关于“摇一摇”的实现，网上很多资料所以不详细说了，但总是有布局、效果不全等各种问题，所以作为一名资深copypaster，代码肯定是要贴的： 源码在此 核心代码是这一段： 原理： 以100ms的间隔去扫描加速度计，当检测到加速 ...
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2016-05-01 23:05:58
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