本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/103139361 以下链接是个人关于DenseFusion(6D姿态估计) 所有见解，如有错误欢迎大家指出，我会第一时间纠正。有兴趣的朋友可以加微信：a944284742相互讨论技 ...
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2019-11-25 20:42:36
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3D视觉随笔 想到什么写什么。 1. 3D目标检测任务/6D姿态估计任务需要3D表示 2D图像是网格数据，对于3D检测(3d location + 3d size + orientation)任务非常不友好，虽然可以通过添加几何约束(比如PnP定位?)来得到3D box，比如在CVPR 2019 X ...
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2019-11-18 10:02:08
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张宁 Robust Attitude Estimation Using an Adaptive Unscented Kalman Filter 使用自适应无味卡尔曼滤波器进行姿态估计链接：https://pan.baidu.com/s/1TNeRUK84APiwNv1uyQfhHg 提取码：pbdt ...
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2019-11-10 17:10:38
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最近的研究主要以6D检测为主，本篇介绍基于2D检测器SSD的3D检测器SSD-6D。 1）论文链接：https://arxiv.org/pdf/1711.10006.pdf 训练部分代码链接：https://github.com/wadimkehl/ssd-6d 2）介绍： 许多3D检测器都是基于视 ...
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2019-09-03 16:12:22
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cornerNet来源灵感是基于多人姿态估计的从下往上思想，预测角的热图，根据嵌入式向量对角进行分组，其主干网络也来自于姿态估计的环面网络。 cornerNet的总体框架结构图如下： CornerNet 模型架构包含三部分：环面网络、右下角和左上角的热图、预测模块 环面网络同时包含多个从下往上（从高 ...
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2019-09-01 14:58:09
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这次试验主要实现以平面和标记物进行姿态估计以及增强现实的应用。 一、以平面和标记物进行姿态估计（1）下面演示的是一个简单例子：如何在一副图像上放置一个立方体，原图如下： （2）先提取两幅JPG图像的SIFT特征，然后使用RANSAC算法稳健地估计单应性矩阵，这两个算法前面的博文都有介绍，代码参考《p ...
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2019-06-11 09:32:12
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最近在研究imu和相机的联合标定方法，根据网上查到的资料和github上的开源工具总结如下。 1、联合标定的工具Kalibrhttps://github.com/ethz-asl/kalibr wiki写的很全了，总结以下要点： 需要：1、内参：尺度，轴偏差、非线性（应用到raw measureme ...
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2019-04-04 21:53:02
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1 import cv2 as cv 2 import numpy as np 3 import dlib 4 import math 5 6 detector = dlib.get_frontal_face_detector() 7 predictor = dlib.shape_predictor... ...
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2019-03-14 13:37:22
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这是linemod的第二篇，这一篇把训练从online learning 变成了 使用3D model， 并且对于检测结果用 3种方法： color、Pose、Depth来确保不会有false positive。感觉有种不忘初心的感觉（笑 基于linemod，是前一篇的改良 initial vers ...
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2019-02-28 21:11:35
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2D Pose estimation主要面临的困难：遮挡、复杂背景、光照、真实世界的复杂姿态、人的尺度不一、拍摄角度不固定等。 单人姿态估计 传统方法：基于Pictorial Structures， DPM ? 基于深度学习的算法包括直接回归坐标(Deep Pose)和通过热力图回归坐标(CPM, ...
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2019-02-21 15:44:05
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