本文试图概括Semantic SLAM的主要思路和近年工作，?期更新。但因水平有限，若有错漏，感谢指正。 （更好的公式显示效果，可关注文章底部的公众号） Semantic SLAM 简介 至今为止，主流的 SLAM 方案 "[1]" 基于处于像素层级的 特征点 ，更具体地，它们往往只能用 角点或边缘 ...
分类：
其他好文 时间：
2020-03-01 10:57:30
阅读次数：
94
目录 一、Harris 角点检测1.1 Harris 角点检测原理1.2角点检测算法二、基于Harris角点检测对不同类型图像做出的对比实验2.1 平坦图像的Harris角点检测实验结果2.2 边缘丰富图像的Harris角点检测实验结果2.3角点丰富图像的Harris角点检测实验结果三、结论与总结 ...
分类：
其他好文 时间：
2020-02-25 23:36:39
阅读次数：
131
本例程利用 FAST/AGAST 算法进行特征提取，并且进行目标追踪，仅支持灰度图。 注意：本例程会把程序运行最开始的十秒左右出现的物体作为目标特征，请在程序运行的最开始，将目标物体放在摄像头中央识别，直至出现特征角点，证明已经识别记录目标特征。 匹配过程中，如果画面出现十字和矩形框，证明匹配成功。 ...
分类：
其他好文 时间：
2020-01-29 21:53:45
阅读次数：
408
前言在前面的博客中介绍了，如何使用dlib标定人脸（python dlib学习（一）：人脸检测），提取68个特征点（python dlib学习（二）：人脸特征点标定）。这次要在这两个工作的基础之上，将人脸的信息提取成一个128维的向量空间。在这个向量空间上，同一个人脸的更接近，不同人脸的距离更远。度 ...
分类：
编程语言 时间：
2019-12-13 23:20:31
阅读次数：
125
BF特征点匹配原理： 暴力匹配 （段匹配） 1 #include <opencv2/opencv.hpp> 2 #include <opencv2/xfeatures2d.hpp> 3 #include <iostream> 4 5 using namespace cv; 6 using names ...
分类：
其他好文 时间：
2019-12-04 16:02:58
阅读次数：
154
Vufutia中的图片识别功能，底层主要是识别特征点来实现的。特征点，即那些棱角分明的点。尖锐的而不是圆滑的、对比度大的而不是小的。 步骤： 1. 进入vofuria官网，登录，点击develop。 2. 3. Add Target 4. 上传需要识别的 5. 右上 点下载。 6. 下载完之后是一个 ...
分类：
其他好文 时间：
2019-12-01 20:49:59
阅读次数：
93
TCP和UDP区别特征点 TCP UDP是否连接 面向连接 面向非连接传输可靠性 可靠 会丢包， 不可靠应用场景 传输数据量大 传输量小速度 慢 快TCP(传输控制协议)提供的是面向连接、可靠的字节流服务。当客户端和服务器彼此交换数据前，必须先在双方之间建立一个TCP连接，之后才能传输数据。TCP提 ...
分类：
其他好文 时间：
2019-11-29 01:05:30
阅读次数：
126
视觉slam中相邻帧特征点匹配时，动辄上千个特征点，匹配错误的是难免的，而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响，那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢？如果已知两帧的的单应矩阵，假设单应矩阵是没有误差的，那么两帧中匹配正确的特征点通过单应矩阵是重投影是不应该有误差的或者误差十分小，而误匹配的特征点 ...
分类：
其他好文 时间：
2019-10-20 17:41:50
阅读次数：
107
初步认识目标定位、特征点检测、目标检测(转) 原文链接：https://www.cnblogs.com/zyly/p/9180185.html 目录一 目标定位(单个物体)二 特征的检测三 目标检测(多个目标) 回到顶部一 目标定位(单个物体) 对象检测，它是计算机视觉领域中一个新兴的应 ...
分类：
其他好文 时间：
2019-10-05 16:26:11
阅读次数：
106
ORB特征提取代码测试 整合ICE BA、ORB SLAM2、openvslam中的ORB提取代码，并比较速度，方便以后使用 1. vs vs 和`openvslam`都是在原始的ORB SLAM2基础上进行的优化，主要想保留原有的基于四叉树令特征点均匀分布的操作， + ORB SLAM2: 对特征 ...
分类：
其他好文 时间：
2019-09-29 16:47:53
阅读次数：
139
