1.绪论立体匹配是三维重建系统的关键步骤，并且作为一种非接触测量方法在工业以及科研领域具有重要的应用价值。为了完成匹配工作以及获取场景的稠密视差图，可以通过构建能量函数对应立体匹配的约束条件。复杂能量函数的全局最优解通常是NP难问题。相对于其他全局优化算法相比如模拟退火、梯度下降、动态规划等，图割算法不仅精度高，收敛速度快，并且对于光照变化、弱纹理等区域的匹配效果也比其他算法好。2.图割算法计算机视...
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2016-07-13 16:34:09
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三维计算视觉研究内容包括： 三维匹配 多视图三维重建 SLAM 目标识别 形状检测与分类 语义分类 立体视觉与立体匹配 ZNCC SFM 1、点云滤波方法（数据预处理）： 双边滤波、高斯滤波、条件滤波、直通滤波、随机采样一致性滤波。 VoxelGrid 2、关键点 ISS3D、Harris3D、NA ...
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2016-06-23 21:56:46
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Marching Cubes算法是三维重建算法中的经典算法，算法主要思想是检测与等值面相交的体素单元并计算交点的坐标，然后对不同的相交情况利用查找表在体素单元内构建相应的网格拓扑关系。Marching Cubes算法简单，但是存在一些缺陷：1.模型二义性问题；2.模型特征问题。 对于二义性问题，以2 ...
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2016-06-22 17:16:18
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OpenSceneGraph介绍： OpenSceneGraph（以下简称OSG）是一个开源的三维引擎，被广泛的应用在可视化仿真、游戏、虚拟现实、科学计算、三维重建、地理信息、太空探索、石油矿产等领域。OSG采用标准C++和OpenGL编写而成，可运行在所有的Windows平台、OSX、GNU/Li ...
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2016-06-20 18:26:35
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这是我在组会上讲的文章，当时跟着论文的行文思路来讲的，可惜没能讲得很清楚。现在打算用我自己的思路来介绍这篇文章。通过总结，进一步提升理解。Image-Based Localization首先介绍一下什么是Image-Based Localization。随着计算机视觉的发展，现在人们可以利用 SfM（structure from motion） 技术利用场景的图片集合来进行三维重建，得到场景的点云模...
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2016-06-12 03:13:39
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基于视觉的三维重建，指的是通过摄像机获取场景物体的数据图像，并对此图像进行分析处理，再结合计算机视觉知识推导出现实环境中物体的三维信息。1. 相关概念（1）彩色图像与深度图像彩色图像也叫作RGB图像，R、G、B三个分量对应于红、绿、蓝三个通道的颜色，它们的叠加组成了图像像素的不同灰度级。RGB颜色空间是构成多彩现实世界的基础。深度图像又被称为距离图像，与灰度图像中像素点存储亮度值不同，其像素点存储的...
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2016-06-02 14:02:39
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来自：shiter编写程序的艺术
三维重建技术通过深度数据获取、预处理、点云配准与融合、生成表面等过程，把真实场景刻画成符合计算机逻辑表达的数学模型。这种模型可以对如文物保护、游戏开发、建筑设计、临床医学等研究起到辅助的作用。1.1 研究背景及意义人类通过双眼来探...
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2016-06-02 14:01:26
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之前说到，机器人视觉的核心是Estimation。求取特征并配准，也是为了Estimation做准备。一旦配准完成，我们就可以从图像中估计机器人的位置，姿态。有了位置，姿态，我们可以把三维重建的东西进行拼接。从视觉信息估计机器人位姿的问题可以分为三个大类：1、场景点在同一平面上。2、场景点在三维空间 ...
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2016-05-06 23:28:38
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在前两篇文章的基础上，将双目三维重建程序扩展为多目，实现任意图像数量的三维重建。...
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2016-04-29 19:02:08
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在前两篇文章的基础上，将双目三维重建程序扩展为多目，实现任意图像数量的三维重建。...
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2016-04-26 21:12:20
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