LM算法在相机标定的应用共有三处。 （1）单目标定或双目标定中，在内参固定的情况下，计算最佳外参。OpenCV中对应的函数为findExtrinsicCameraParams2。 （2）单目标定中，在内外参都不固定的情况下，计算最佳内外参。OpenCV中对应的函数为calibrateCamera2。 ...
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2016-07-22 01:11:07
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说明：以下涉及到的一些公式以及图片来自于Learning OpenCV。
做了快2个月的立体相机标定，遇到了一些问题，也有了一些体会，在这里记下来。
1.在做立体相机标定的时候，标定板的规范与否直接影响到最后标定的结果，进而会影响目标3D坐标重建。
这里说的规范指的是，打印的棋盘格(或者圆点)需要保证每个square都是严格大小一致的，即打印出来后每个棋盘格大小应一样；打印出来的棋盘格要尽量...
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2016-07-19 10:01:50
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halcon标定可以参考halcon提供的例子程序3d_coordinates.hdev 1、摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。 其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为 Pc = RPw + T 式中，T= (Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R = R(α,β,γ... ...
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2016-06-22 12:52:15
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图像矫正的本质，其实就是重投影的过程，即【像素坐标→物理坐标→像素坐标】的过程。只不过在重投影过程中我们可以改变投影矩阵(修改后的投影矩阵我把它称为扩展投影矩阵)从而模拟镜头缩放和平移的效果。 图像矫正可通过两种方式执行，我称之为正向矫正和逆向矫正。正向矫正是通过畸变坐标算出标准坐标，而逆向矫正是通 ...
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2016-06-13 01:16:07
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在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因...
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2016-06-02 00:54:23
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张正友标定算法解读 一直以来想写篇相机标定方面的东西，最近组会上也要讲标定方面东西，所以顺便写了。无论是OpenCV还是matlab标定箱，都是以张正友棋盘标定算法为核心实现的,这篇PAMI的文章《A Flexible New Technique for Camera Calibration》影响力 ...
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2016-05-21 14:16:11
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相机标定相机标定：简单的说，就是获得相机参数的过程。参数如：相机内参数矩阵，投影矩阵，旋转矩阵和平移矩阵等
什么叫相机参数？
简单的说，将现实世界中的人、物，拍成一张图像（二维）。人或物在世界中的三维坐标，和图像上对应的二维坐标间的关系。表达两种不同维度坐标间的关系用啥表示？用相机参数。
相机的成像原理
先来看一下，相机的成像原理：
如图所示，这时一个相机模型。将物体简化看成一个点。来自物体的...
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2016-05-12 18:55:19
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参数解析的部分，根据自己的存放形式修改 or： 矫正之后： ...
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2016-04-30 00:57:46
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一、 标定原理
相机标定的目的就是要获得相机的内参数，得到二维平面像素坐标和三维世界坐标的关系，从而进行三维重建。
1、几个坐标系及其变换
(1)图像坐标系：是一个以像素为单位的坐标系，它的原点在左上方，每个像素点的位置是以像素为单位来表示的，所以这样的坐标系叫图像像素坐标系（u,v），u和v分别表示像素在数字图像中的列数和行数，但是并没有用物理单位表示像素的位置，因此还需建立以物...
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2016-04-22 19:53:36
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