机器人控制入门
对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。
机器人控制有三个元素：控制器（算法），执行器（电机），传感器；
控制的本质就是将规划系统的指令作为输入信息，将传感器探测得到的状态信息和导航系统的定位...
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2016-04-26 20:54:25
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直流电动机的PWM调压调速原理 直流电动机转速N的表达式为：N=U-IR/Kφ 由上式可得，直流电动机的转速控制方法可分为两类：调节励磁磁通的励磁控制方法和调节电枢电压的电枢控制方法。其中励磁控制方法在低速时受磁极饱和的限制，在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制，并且励磁线圈电感较大，动态响应较 ...
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2016-04-21 13:49:00
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1. TIMER输出PWM基本概念 脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。简单一点，就是对脉冲宽度的控制。一般用来控制步进电机的速度等等。 STM32的定时器除了TIM6和 ...
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2016-04-21 01:39:47
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电气盒体及保险片盖都应是阻燃材料组成。 4.10设计电气盒过程 首先计算出汽车整车用电量。然后再计算出流经电气盒的总电流量以及各个电器用电量。根据各个电器的用电量，确定保险片的大小。对于灯具类负载，保险片选择在灯具额定电流量的120%左右。对于电机类负载，先确定电机的制动电流。然后根据电机的制动电流 ...
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2016-04-20 23:37:43
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由于交通灯电路较为复杂，所以借鉴了熊唐程同学的电路图进行试验，结果试验成功。 运输带电路，是利用了Y010下降沿控制的电机正转 传感器X012控制的停止0.5秒然后继续正传 而X011控制的持续反转 X010控制的延时掉落新的货物的控制电路 而X024控制第一次重物下落 ...
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2016-04-19 22:49:57
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拖到第八周了……我们该动工了。 1.基本任务 本周的任务是初始的计算和设计。计算内容为电机功率，桨叶面积，能提供的升力大小。关于四旋翼具体的动力学模型和物理学模型，可以参考上篇博客中附的网址。 设计任务为绘制出基本三维概念图。要求绘制出载人区和电机区，整体外形要符合流线型。 2.初始参数 预取尺寸3 ...
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2016-04-18 17:20:45
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一、交通灯控制 白天开关SW2（X025）是常闭的，进入绿黄红灯的循环，C1为5次闪烁的计数器，启动SW2进入夜间模式，红灯常亮，按下PB1按钮（X020），一段延时过后绿灯亮一段时间红灯继续常亮。满足要求。 二、输送带 X24启动电机正转，之后动作满足要求。 ...
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2016-04-18 01:04:36
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机电传动与其他课程的联系： 1.本课程涉及到很多的电机电器的电路图和工作原理、启动特性等等，和大学物理联系最为紧密； 2.另外和电路理论中所讲的直流电机和交流电机也有部分内容相交叉； 3.对于电器中的控制部分，也利用到了工程控制、模电和数电的理论知识。 4.另外电机的制造选材和工艺方法应用到了机械制 ...
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2016-04-17 14:39:01
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UPNN课程 aerial robotics 教授： VJ Kummer 1、四旋翼飞行器的控制对象是各个旋翼对应的电机 2、飞行器的能源主要消耗于hovering。 3、飞行器在设计时需要考虑各个部件的重量与飞行器尺寸并对造选型表 4、飞行器惯量和质量越小，控制的ts和超调量则越小 5、飞行器的控 ...
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2016-04-17 14:38:11
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本文介绍如何在SimpleBLEPeripheral工程中，使用PWM控制直流电机...
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2016-04-15 12:17:06
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