原博客地址：http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/51782376 （1) orb_slam 官网（网站最后有5篇论文，价值很高） http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ （2)半仙居士blog ...
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2017-10-28 21:07:45
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学习心得： 在研究SLAM时候，除了对三维世界刚体运动表示外（ch3），由于噪声的影响，还要进行对可能的位姿进行优化，而旋转矩阵必须得是行列式为1的正交矩阵， 为了减少这种约束，我们希望通过李群和李代数之间的关系，把位姿估计变为无约束的问题 李群和李代数是群论里的一部分，我们研究的SO(3) SE( ...
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2017-10-27 23:55:06
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最近在看有关特征提取的线特征，暑期就看了相关的论文：《基于点线综合特征的双目视觉SLAM方法_谢晓佳》，最近呢，把里面有关线特征提取LSD和描述子LBD的代码跑了一遍，记录如下： [1]LSD: a Line Segment Detector线段检测器 LSD是一种局部提取直线的算法，速度比Houg ...
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2017-09-12 17:38:26
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一种实时的单目视觉SLAM改进算法 该算法采用一个摄像头作为外部传感器来提取机器人行进过程中周围环境的特征信息，用实时性良好的FAST提取环境特征点，结合逆深度参数化进行特征点非延时初始化，用压缩扩展卡尔曼滤波更新地图。实验研究表明，该方法提高了算法的鲁棒性和实时性。 0 引言 移动机器人自主导航是 ...
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2017-07-12 13:52:12
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下载《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》源码：https://github.com/gaoxiang12/slambook 第二讲：初识SLAM 2.4.2 Hello SLAM（书本P27） 1、从github上下载源码，并解压 Ubuntu上，解压zip，先找到zip文件所在位置，然后运行下面代 ...
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2017-06-27 11:01:38
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引言：通过前面的推送我们已经对SLAM有了个大体的认识。（初识视觉SLAM）下面来看经典的视觉SLAM框架，了解一下视觉SLAM究竟由哪几个模块组成。本文选自《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。整体视觉SLAM流程图。整个视觉SLAM流程包括以下步骤。传感器信息读龋在视觉SLAM中主要..
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2017-05-10 11:22:05
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引言：视觉SLAM是指用相机解决定位和建图问题。本文以一个小机器人为例形象地介绍了视觉SLAM的功能及特点。本文选自《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。SLAM是SimultaneousLocalizationandMapping的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有..
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2017-05-04 16:21:04
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视觉SLAM 是指用相机解决定位和建图问题。本文以一个小机器人为例形象地介绍了视觉SLAM的功能及特点。 本文选自《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。
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2017-05-04 14:49:15
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SLAM simultaneous Localization and Mapping 定位与地图构建技术 激光雷达 和 视觉SLAM 双目相机通过多个相机之间的基线，估计空间点的位置。与单目不同的是，立体视觉既可以在运动时估计深度，亦可在静止时估计，消除了单目视觉的许多麻烦。 SLAM通常包括如下几 ...
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2016-11-10 18:46:35
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接触SLAM有半年左右，这段时间，我们跟进最新的开源算法，并根据实际情况修改了一些算法源码，实现机器人的slam、路径规划和避障行为。而我也从一个距离门口18条大街的小白顺利入了门。 之前由于基础薄弱，对计算机视觉、SLAM、机器人导航的一些概念不太明确，导致在选方案和传感器的时候，大方向有点模糊， ...
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2016-07-30 19:47:38
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