点“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！ 小白：师兄，上一次将的g2o框架《 "从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码" 》真的很清晰，我现在再去看g2o的那些优化的部分，基本都能看懂了呢！ 师兄：那太好啦，以后多练习练习，加深理解 小白：嗯，我开始编程时，发现g ...
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2019-02-28 18:44:30
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定位技术是机器人实现自主定位导航的最基本环节，是机器人在二维工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身的姿态。目前SLAM （Simultaneous Localization and Mapping即时定位与地图构建）是业内主流的定位技术，有激光SLAM和视觉SLAM之分。 ...
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2019-02-25 18:28:43
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从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数？ 视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数 ...
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2019-02-01 16:23:30
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Robotics Lab3 ——图像特征匹配、跟踪与相机运动估计 图像特征匹配 图像特征点 携带摄像头的机器人在运动过程中，会连续性地获取多帧图像，辅助其感知周围环境和自身运动。时间序列上相连的两幅或多幅图像，通常存在相同的景物，只是它们在图像中的位置不同。而位置的变换恰恰暗含了相机的运动，这时就需 ...
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2019-01-24 23:00:37
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目前，SLAM技术被广泛运用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域，依靠传感器可实现机器的自主定位、建图、路径规划等功能。由于传感器不同，SLAM的实现方式也有所不同，按传感器来分，SLAM主要包括激光SLAM和视觉SLAM两大类。
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2018-12-21 15:20:34
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《视觉slam十四讲》之第3讲 实践Eigen库 Eigen库的安装 注：Eigen是一个由纯头文件搭建的线性代数库，头文件安装路径为 。 实例１：Eigen的基础运算 求解方程： 直接求解， QR分解 实例2：Eigen的几何模块 include include using namespace s ...
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2018-12-07 15:59:49
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ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 经典的视觉SLAM系统大体分为两种：其一是基于特征点法的，其二是基于直接法的。那么本文主要就讲特征点法的SLAM。 基于特征点法的视觉SLAM系统典型的有PTAM，ORBSLAM等。本文主要围绕ORBSLAM2的方案来阐述特征点法SLAM，因为ORBSLAM ...
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2018-12-05 18:40:44
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第三讲：三维空间刚体运动 旋转的几种表达方式 向量 关于向量： 注：其中e１，e2，ｅ3为线性空间下的一组基。 向量的内积： 注：向量的内积表示向量间的投影关系。 向量的外积 注：可以使用外积表示向量的旋转。 注：^ 记成一个反对称符号。 旋转矩阵 假设某个单位正交基(e1; e2; e3) ，经过 ...
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2018-11-28 00:28:10
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一 前言 本来是没打算写这篇博客的，但由于自己快临近毕业了，然后自己大论文方向是视觉SLAM与惯导融合方法研究，因为需要配置ORBSLAM2，因此需要在Ubuntu系统下用到Kinect。早在去年我就安装过KinectV1以及KinectV2驱动，但时隔一年，自己很久没怎么接触这快，发现自己回过头， ...
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2018-11-05 20:49:59
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一、经典综述文章 4. 刘浩敏, 章国锋, 鲍虎军. 基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述[J]. 计算机辅助设计与图形学学报, 2016, 28(6):855-868. 二、视觉slam应用场景 机器人自主导航 SLAM是智能机器人的核心技术之一，应用例如危险场景下、GPS失效的室内、太空中、 ...
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2018-09-10 20:08:34
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