学习图像识别处理，想在数据分析竞赛中取得较高的排名，看了《深度学习技术图像处理入门》电子书，一边看电子书一边做标记，对配套的代码也做了测试，收获颇多。 从机器学习、图像处理的基本概念入手，逐步阐述深度学习图像处理技术的基本原理以及简单的实现。 学习理论后做实验，使用卷积神经网络进行端到端学习，构建深 ...
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2020-01-24 00:13:43
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在SLAM中经常会用到李群李代数与四元数来表示旋转变换，这些数学公式往往需要推导来推导去，分分钟搞到头都大了。但在SLAM中往往用到其中那么几个固定的性质，所以是没有必要对这些数学基础作过多深入的研究，只需要记住其中一些常用的公式及性质即可。因此，本人在这里对这些数学基础作一个简单的总结，以便日后在 ...
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2020-01-04 10:56:40
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2019-11-26 15:03:56
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虽然我已经做了两次关于SLAM的周报了，但是平时和实验室的师兄师姐交流的时候，他们好像还是不了解我要做啥。我觉得可能是前两次周报的时候，我对这个SLAM领域也是一知半解，所以才说的不够清楚。因此这次我想先把我要做的事情形象化地说明白，然后再汇报我这两周的工作。 为了说明我们要研究的东西，先提出两个问 ...
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2019-10-27 16:54:14
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视觉slam中相邻帧特征点匹配时，动辄上千个特征点，匹配错误的是难免的，而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响，那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢？如果已知两帧的的单应矩阵，假设单应矩阵是没有误差的，那么两帧中匹配正确的特征点通过单应矩阵是重投影是不应该有误差的或者误差十分小，而误匹配的特征点 ...
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2019-10-20 17:41:50
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矩阵理论 最近在学习巩固视觉SLAM的时候，突然发现对线性代数中有一些知识点有盲点，于是重新看了一下汤神的线性代数讲解（有考研的同学极力推荐汤神的课程，有汤神保驾护航，数学不会低于120！）。整理了一下： + 矩阵其实就是一个==表格==，而行列式就是一个==数==。 矩阵不需要是方阵，而行列式必须 ...
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2019-10-18 16:15:32
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专门开个（大）坑： RGB-D SLAM：姜翰青，商汤 视觉SLAM：章国锋，浙大CAD&CG国家重点实验室 ...
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2019-09-02 10:10:37
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2019年7月16日15:55:11 感觉虚拟视点也是视觉slam里头一个重要的需求和应该实现的功能，但是好像 没看到什么资料。 百度的全景地图，或者有些公司网站上的3d装修效果图，可以用鼠标拖动查看不同视角，但是 图片看起来很奇怪，那不是虚拟视点，只是对图片做了变换。 虚拟视点的一些资料： htt ...
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2019-07-16 16:37:12
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在Orb-Slam中有三个地图分别是Covisibility Graph，Spanning Graph，以及Essential Graph，它们三个分别是什么意思呢？ 首先，图优化是目前视觉SLAM里主流的优化方式。其思想是把一个优化问题表达成图（Graph），以便我们理解、观察。如果题主想更清楚地 ...
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2019-05-11 21:24:00
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定位技术是机器人实现自主定位导航的最基本环节，是机器人在二维工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身的姿态。目前SLAM （Simultaneous Localization and Mapping即时定位与地图构建）是业内主流的机器人定位技术，有激光SLAM和视觉SLAM之分。 ...
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2019-03-07 14:29:11
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