路由器R1：syssysname R1interface gi 0/0ip add 192.168.1.254 24interface gi 0/1ip add 192.168.100.254 24quinterface gi 0/0dhcp select relay dhcp relay serv ...
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2019-05-22 22:25:16
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ORBSLAM2运行ROS节点障碍 ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序，放在单独的ROS文件夹中。同样的，它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。不过，为了方便，笔者主要测试了它在ROS下的应用程序，因为笔者的摄像头是用ROS提供的openni2来驱动的，所以可以利用相机主题直接为ORB ...
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2019-05-21 13:06:14
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Ubuntu16.04 + opencv2.4.9 一、特征提取与匹配 （以ORB特征为例） features.cpp 结果： orb特征点： 所有匹配点： 优化后匹配点： 二、基础矩阵、单应矩阵 （调用opencv函数） 结果： 三、极线约束 结果： ...
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2019-05-16 11:11:04
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去年，OpenAI和DeepMind联手做了当时最酷的实验，不用经典的奖励信号来训练智能体，而是根据人类反馈进行强化学习的新方法。有篇博客专门讲了这个实验 Learning from Human Preferences，原始论文是《 Deep Reinforcement Learning from ...
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2019-05-14 09:45:05
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追踪 追踪部分的主要思路是在当前帧和（局部）地图之间寻找尽可能多的对应关系，来优化当前帧的位姿。 作者在追踪这部分主要用了几种模型：运动模型（Tracking with motion model）、关键帧（Tracking with reference key frame）和重定位（Relocali ...
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2019-05-11 23:29:10
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在Orb-Slam中有三个地图分别是Covisibility Graph，Spanning Graph，以及Essential Graph，它们三个分别是什么意思呢？ 首先，图优化是目前视觉SLAM里主流的优化方式。其思想是把一个优化问题表达成图（Graph），以便我们理解、观察。如果题主想更清楚地 ...
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2019-05-11 21:24:00
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编译g2o_with_orbslam2 1.修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp 2.修改g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h （报错信息关键字：YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC ...
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2019-05-11 16:08:29
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接入nacos 之后，想把所有的配置丢上去。 启动程序是： bootstrap.yml文件是： dubbo.xml 文件是： 错误是 花了整整一天时间，各种折腾，dubbo.xml 里面的占位符就是解析不了。 开始是以为是nacos的bug，后面以为是dubbo 的问题，最后才发现是spring-c ...
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2019-05-09 20:11:10
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常用： LD 载入 A 接点 LDI 载入 B 接点 AND 串联 A 接点 ANI 串联 B 接点 OR 并联 A 接点 ORI 并联 B 接点 ANB 串联回路方块 ORB 并联回路方块 MPS 存入堆栈 MRD 堆栈读取 (指针不动) MPP 读出堆栈 输出指令: OUT 驱动线圈 SET 动 ...
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2019-04-27 10:07:22
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看下Spring核心的代理类 AbstractAutoProxyCreator 这是Spring核心的一个代理类，他的子类： 接口: BeanFactoryAware 的作用 初始化之前执行一个方法： 进入方法： return proxyFactory.getProxy(getProxyClassL ...
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2019-04-20 09:36:54
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