ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse书中,大部分出现hydro的地方。直接替换为indigo或jade或kinetic,就可以在相应版本号中使用。提供ROS接口的3D软件比較多。本章以最典型的Gaze ...
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2017-08-18 22:29:06
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首先是把ros自带的gazebo_ros包的启动文件加载进来, 并启动里面的节点 然后解码xacro 然后启动一个urdf转换节点: 再看看这个xacro里面都是啥: 分别定义了若干link, 关节. 运行下面的命令: 为啥有个轮子是绿色的呢? 这个gazebo文件里面是轮子的贴图: ...
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2017-05-27 13:31:50
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URDF的关节定义: 关节里面首先定了父link跟子link, 以及关节的转动轴. 接着是传感器的定义: 摄像头: 激光传感器: ...
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2017-05-27 12:12:35
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一. 在模拟器中添加一个自定义的urdf 1.开启一个新的空world 2.创建一个简单的box urdf 为目标创建一个urdf并保存为objects.urdf 一级标签robot包含link和gazebo两个二级标签; link又包括inertial,visual,collision三个三级标签 ...
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2017-05-23 12:12:29
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一. 在模拟器中添加一个自定义的urdf 1.开启一个新的空world 2.创建一个简单的box urdf 为目标创建一个urdf并保存为objects.urdf 一级标签robot包含link和gazebo两个二级标签; link又包括inertial,visual,collision三个三级标签 ...
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2017-05-22 17:50:59
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搭建环境:XMWare Ubuntu14.04 ROS(indigo) 转载自古月居 转载连接:http://www.guyuehome.com/248 一、模型完善 文件夹urdf下,创建gazebo.urdf.xacro、smartcar.urdf.xacro、smartcar_body.urd ...
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2017-05-03 19:19:29
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搭建环境:XMWare Ubuntu14.04 ROS(indigo) 转载自古月居 转载连接:http://www.guyuehome.com/243 一、创建硬件描述包 二、智能车尺寸数据 三、建立urdf文件 四、建立launch命令文件 在smartcar_description文件夹下建立 ...
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2017-05-03 19:15:58
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使用URDF创建机器人3D仿真模型 在真实的机器人上编程可以更好地让我们理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会有反馈.如果没有真实的机器人,那么ROS仿真是一个很好的选择. ROS通过URDF(Unified Robot Description Format)描述机器人硬件尺寸布局. 1.智能小车 ...
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2017-04-29 20:58:14
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要建立自己的自主机器人,首先,必须要建立自己的机器人模型,URDF(Unified Robot Description Format)模型。 part 3 建立自主机器人URDF模型 机器人URDF模型主要由两个文件组成:.xacro 是主文件,包含URDF项,包括关节,连杆;.gazebo包含ga ...
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2017-04-17 09:19:46
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有时候由于urdf以及代码中有些遗漏,可能导致TF出现问题。请注意此方法不保证正确和唯一,解决方案多样,欢迎留言补充,这里抛砖引玉~以下面为例:启动地图构建程序,但是没有出现地图,rviz现象为:这里...
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2017-03-14 17:51:55
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