视觉标签：visual 形状标签： cylinder——圆柱、box——长方体位置标签：origin,其中rpy是方位角roll、pitch、yaw，xyz为空间位置物理属性：collision碰撞属性：inertial关节标签：joint（其中parent是父节点，child是子节点，origin ...
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2019-06-07 23:09:40
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tf：coordinate transform urdf：ros 机器人属性描述的规范 tf树必须是连通的 如果没有人来维护两个frame之间的联系（一个发送消息的node，or called broadcaster），就会断掉 broadcaster就一个是publisher tf树是整个消息的反 ...
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2019-05-04 10:14:51
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前言：在gazebo里运行urdf文件 一、安装教程包 编译 二、运行launch文件 解析： 未启动，未完待续。 -END- ...
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2019-01-30 00:13:43
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前言：Xacro是一种宏语言，允许代码复用，使用Xacro可以减少URDF文件中的代码量。 参考自：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Using%20Xacro%20to%20Clean%20Up%20a%20URDF%20File 一、用法 在urdf文件顶部， ...
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2019-01-29 23:19:14
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前言：介绍活动关节，并使机器人活动起来。 参考自：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Building%20a%20Movable%20Robot%20Model%20with%20URDF 一、修改urdf文件 <?xml version="1.0"?> <rob ...
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2019-01-29 23:11:06
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前言：URDF文件标签解读。margin: auto; width: 700px; height: 100px; ; width: 700px; text-align: center; 一、连杆（link）标签 二、关节（joint）标签 <joint>： <parent>： 关节的父连杆<chil ...
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2019-01-07 21:21:13
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一、机器人描述文件三个： 机器人主体body文件： gazebo属性文件： 主文件 smartcar.urdf： 二、启动文件smartcar_display.rviz.launch：启动节点和模拟器 三、新增smartcar_description/config/smartcar_arbotix. ...
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2018-11-28 12:03:56
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在urdf文件中，会有很多内容是一样的，当要改变这些语句重某一个相同的参数时却要更改很多次，很吗发，于是有了一种精简化、可复用、模块化的描述形式——xacro 废话少说 声明重复使用的常量 <?xml version="1.0" ?> <robot name="robot_name" xmlns:x ...
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2018-11-23 17:27:00
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若将a.xxx(xxx可以是urdf/txt/xacro)文档中的内容复制到b.xxx文档中，可用vim编辑器进入到b.xxx中，按下Esc后，依次输入 ：r!cat a.xxx 然后保存退出 ：wq ...
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2018-10-07 23:28:25
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文章转自 https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524 特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 以上描述只能够描述机器人的大致样子，不能够确定link的位置关系和具体形状。 ...
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2018-05-04 17:11:59
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