相机成像由 世界坐标系(一般是真实存在物体的中心为原点) 到相机坐标系（以光轴为z轴） 到成像坐标系（2D平面，由相机坐标系透视变换所得） 到像素坐标系（2D） 由三维世界坐标系转换到相机坐标系称之为刚体变换 是一个平移加旋转的过程，因此变换矩阵为正交矩阵，即AAT = I, 使用的旋转和平移系数属 ...
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2019-11-04 21:49:54
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组合数学什么的，最有趣了呢…… [51nod 1251] Fox序列的数量 题意 求满足以下条件的序列数目： 1. 序列长度为 $ n $ ，每个元素都属于 $ [1,m] \cap Z $ ； 2. 这个序列单调不降； 3. 这个序列出现次数最多的数是唯一的。 数据范围： $ 1≤n,m≤1000 ...
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2019-10-23 22:19:51
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原著：B.K.里德雷 第一章 万物 乌托子：一种绝对均匀的刚体台球 机械波： 横波 又称剪切波、高低波，介质振动方向和波行进方向垂直的一种波 只能在固体中传播 纵波 又称疏密波，在传播介质中质点的振动方向与波的传播方向平行的一类波 可以在固液气三态中传播 面波 沿不同介质（常常是两密度不同的流体）界 ...
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2019-09-05 01:16:53
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视觉里程计（Visual Odometry, VO），通过使用相机提供的连续帧图像信息（以及局部地图，先不考虑）来估计相邻帧的相机运动，将这些相对运行转换为以第一帧为参考的位姿信息，就得到了相机载体（假设统一的刚体）的里程信息。 初始化实例 在实例化跟踪器的时候会实例化一个初始化实例，有一些比较重要 ...
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2019-09-04 18:52:22
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机器人位置运动学 机器人运动学的矩阵表示 空间点的表示（采用三个坐标分量表示） ↓ 空间向量的表示（采用三个坐标分量表示，列向量形式） ↓ 坐标系在固定参考坐标系原点的表示（将坐标系的三个轴分别采用向量的表示方法进行表示，并将表示各轴的列向量组成矩阵） ↓ 坐标系在固定参考坐标系中的表示（在表示原点 ...
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2019-09-03 16:19:31
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如果对于一个平面图，将边看成火柴棍，将点看成用橡皮筋将木棍的头绑在一起（请自行脑补）。如果这个平面图不能够改变形状，称这个平面图为刚体图。 给定一个 n*m 的方格图，你可以在某些方格的对角线上加支撑木棍以保持它的形状不变。 问让一个 n*m 的方格图变为刚体图，添加支撑木棍的方案数是多少？ ...
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2019-07-02 21:11:01
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记录一下今天，自己的第一个小游戏完成了，心情很舒爽。非常非常简单的小游戏，下面梳理一下过程。 首先创建跑道，使用cube，拉长等等。然后创建小球sphere，小球即为玩家（player，积累单词）。再添加障碍物，在分别为其上色。 紧接着给小球添加脚本，让其能够受玩家控制 给小球添加刚体组件rigid ...
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2019-06-27 17:47:50
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基本功能 ：实现WASD进行视角在XY轴方向的移动，其次按下鼠标左键产生子弹 对面前的砖块 进行碰撞。 项目地址： "BreakBricks" 制作过程： 1. 创建平面 做场景的地面 2. 创建砖块的预制体 ，包含信息有 碰撞体 材质 刚体 3. 复制砖块堆积创建墙壁 4. 对镜头 编写脚本 及 ...
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2019-05-19 18:16:05
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2019年5月19日15:31:47 需要一点3d人脸重建方面的技能，先找一些算法跑起来。 其实是需要一些非刚体三维重建方面的技能。 ...
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2019-05-19 15:47:29
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三维配准中经常被提及的配准算法是ICP迭代的方法，这种方法一般般需要提供一个较好的初值，也就是需要粗配准，同时由于算法本身缺陷，最终迭代结果可能会陷入局部最优，导致配准失败，往往达不到我们想要的效果。本文介绍的是另一种比较好的配准算法，NDT配准。所谓NDT就是正态分布变换，作用与ICP一样用来估计 ...
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2019-04-14 16:15:23
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