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2017-07-03 10:04:26
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1 depthimage_to_laserscan http://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan 2 kinect_2d_scanner http://wiki.ros.org/kinect_2d_scanner ...
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2017-06-13 00:14:30
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前面几篇博客主要说了光场相机，光场相机由于能够记录相机内部整个光场，可以实现重聚焦和不同视角的变换，同时也可以利用这个特性进行深度估计（Depth Estimation）。 先说一下利用重聚焦得到的不同聚焦平面图像获取深度图，其实这个原理非常简单。 1. 以聚焦范围为0.2F-2F为例，alpha∈ ...
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2017-04-24 00:08:06
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image_encodings.cpp文件是关于图像编码模式的源文件，其中规定了RGB的图像以及深度图的编码模式 该编码文件image_encodings.cpp所依赖的头文件图 命令空间 sensor_msgs::image_encodings 下的函数 Functions Variables 最 ...
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2017-04-04 16:17:06
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最近想使用OpenCV 和ROS实现点云的拼接，实现三维重建，那么在学习了kinect的基本的使用方法以后我们知道，直接使用ROS 的包即可得到点云，深度图，rgb图等信息， roslaunch openni_launch openni.launch（深度图彩色图，还有点云都获取了） rosrun ...
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2017-03-29 16:29:44
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1、它是后面处理地图的基础，最简单的点云地图就是把不同位置的点云进行拼接得到的。 2、由于从RGB-D相机里可以采集到两种形式的数据：彩色图像和深度图像。如果有kinect和ros，那么可以运行如下 roslaunch openni_launch openni.launch 来使Kinect工作。如 ...
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2017-03-13 13:10:42
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图像深度是指存储每个像素所用的位数，也是用来度量图像分辨率的。 像素深度确定彩色图像的每个像素可能有的颜色数，或者确定灰度图像的每个像素可能有的灰度级数。 如一幅图像的图像深度为b位，则该图像的最多颜色数或灰度级为2b种。显然，表示一个像素颜色的位数越多，它能表达的颜色数或灰度级就越多。例如，只有1 ...
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2017-01-06 09:41:15
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大概步骤流程 1、相机定标、图像校正 2、局部匹配算法： a、AD-Census代价初始化:计算所有视差等级对应的双目图像点对之间的差异，得到的结果称为初始代价。 b、代价统计 （局部匹配算法的固定支持域、可变支持域，但是基于固定支持域的代价统计容易实现，但是往往会导致深度图在物体边缘部分模糊。 半 ...
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2017-01-05 00:59:03
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之前毕业论文有用到几个人体检测的算法，参照论文进行了实现，有些是本来用在彩色图里的（ELDP，LDP)，有些是用在深度图里的（HDD，ELDP，LTDP)，分享在这里。 HumanDetectionUsingDepth This is an implementation of a series hu ...
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2016-11-29 07:28:41
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在做SLAM时，希望用到深度图来辅助生成场景，所以要构建立体视觉，在这里使用OpenCV的Stereo库和python来进行双目立体视觉的图像处理。 立体标定 应用标定数据 转换成深度图 标定 在开始之前，需要准备的当然是两个摄相头，根据你的需求将两个摄像头进行相对位置的固定，我是按平行来进行固定的 ...
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2016-11-16 14:17:29
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