1. 初始化 当获取第一帧图像与深度图后，首先设置第一帧位姿为4 4单位矩阵，然后为整个map添加关键帧与地图点。且更新地图点与关键帧的联系，例如地图点被哪个关键帧观测到，而此关键帧又包含哪些地图点。而且不得不为ORB的处理细节感动，每个地图点因为对应着不同关键帧的特征点，需要择优选取地图点最合适的 ...
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2018-05-23 22:04:38
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从深度图中提取物体边界PCL 一、深度图像的边界从深度图像中提取边界。 其中我们对3种类型的点感兴趣：物体边界，物体最外层和阴影边界的可见点集；阴影边界，连接于遮挡的背景上的点集； Veil点集，在被遮挡物边界和阴影边界之间的内插点。如下图所示：边界从前景跨越到背景的位置定义为边界提取边界信息时很重... ...
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2018-05-11 17:26:16
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ros官网的介绍 http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages 官网存在错误： 深度图的编码方式，官网使用的是mono16，估计是版本更新的问题，该编码方式会 ...
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2018-05-08 22:14:57
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Matlab下imwrite，Uint16的深度图像 1. 在Matlab命令窗口输入命令： 会有如下解释： If the input array is of class uint16 and the format supports 16-bit data (JPEG, PNG, and TIFF) ...
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2018-04-10 16:06:31
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深度图转点云的计算方法不复杂，是根据内外参矩阵变换公式得到的。 一个相机的三维点[x,y,z]和它在图像中的像素坐标[u,v,d]，存在着一个固定的对应关系（对于小孔成像的相机原理的相机） 上述的公式是从世界坐标得到图像中像素坐标，同理也可从从图像的像素坐标转换到世界坐标下。 根据这个公式可以对点云 ...
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2018-03-24 22:30:46
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只是记录下思路： 1.在产生灯光的地方虚拟一个阴影摄像机 2.其实跟遮挡剔除一样，生成阴影摄像机的深度图 3.根据深度图判断是否产生阴影 4.（如果该像素能过主摄像机的各种测试）根据阴影颜色混合当前颜色。 ...
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2018-03-07 10:31:47
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labels.npy文件查看 1、print(matrix) 2、print(matrix.shape) (480, 640, 2284) 3、print(type(matrix)) <class 'numpy.ndarray'> 转换、压缩、裁剪图片 原图与样图（原图未在此程序转换）： ...
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2017-11-25 21:44:02
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/********************************************************************* * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2008, Willow Garag... ...
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2017-11-14 14:21:35
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原文:C#图片灰度处理(位深度24→位深度8) C#图片二值化处理(位深度8→位深度1) ...
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2017-10-25 11:32:57
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清华大学朱军博士：可扩展的贝叶斯方法与深度生成模型 Welcome to ZhuSuan ...
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2017-09-20 17:55:08
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