造成梯度爆炸的原因是求导得到的值大于1，造成导数很大，损失函数的值沿着梯度的方向呈下降趋势，然而，如果梯度（偏导数）很大话，就会出现函数值跳来跳去，收敛不到最小值。这个时候可以用梯度裁剪来解决问题。 梯度裁剪：对梯度进行裁剪，论文提出对梯度的L2范数进行裁剪，也就是所有参数偏导数的平方和再开方。主要 ...
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2019-10-13 11:08:42
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1 下载Three.js代码 https://github.com/mrdoob/three.js/tree/master/build 2 引用方法 在HTML中添加以下代码： 3 定义Canvas元素 手动定义Canvas元素（WebGL渲染的需要） 4 定义三大件 三大件指创建一个典型的Thre ...
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2019-10-13 10:27:10
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本次先对halcon的自标定做个整体介绍，了解屌炸天的自标定在实际应用中的应用与实现方法，具体的编程细节将在后续的文章中介绍。 halcon提供了一种自标定的算子，它可以在不用标定板的情况下，标定出相机内参（无焦距），相对于多幅标定无法获取相机的外参。 求出了相机内参就可以进行畸变校正，因而自标定相 ...
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2019-10-11 12:13:45
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Halcon标定步骤 1.设置相机内部参数的初始值 StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', ...
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2019-10-11 10:57:08
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目录 1.镜头选型 1.1镜头的主要参数 1.2计算方法 目录 1.镜头选型 1.1镜头的主要参数 1.2计算方法 1.1镜头的主要参数 1.2计算方法 正文 从镜头选型，传感器选型，精度要求，基线长度，视场大小几个方面 回到顶部 1.镜头选型 1.1镜头的主要参数 a.焦距(focal lenth ...
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2019-10-11 10:31:16
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（一）建立问题模型 以第一帧的相机坐标系为世界坐标系，世界坐标系中存在n个空间点P，其在第二帧的投影点为p，现在希望求出相机的位姿R，t a a ...
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2019-10-09 19:11:40
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在接入EasyRTMP-iOS时，进入预览界面直接崩溃，是什么原因？ 分析问题： iOS系统对于权限控制的很严格，因为预览需要用到相机权限、麦克风权限等，都需要向用户申请这些权限。 解决问题： 在Info.plist文件中，添加如下权限申明，并描述清楚您的用途： <key>NSCameraUsage ...
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2019-10-09 17:17:17
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有时我们在Cesium操作时，点击鼠标中间滚轮可更改视角，有时会使相机进入地下，导致体验很差，网上说了很多中方法，效果都不好或者没效果，下面是我翻了源码找到的方法，亲测有效。如有问题可按照专栏上的联系方式联系作者！ ...
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2019-10-09 15:34:02
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结论：利用单目不能获取外界环境的尺度信息 下图为在一个先验的环境中，利用单目得到的投影关系图 下面我将证明：当把场景扩大k倍，并保证旋转不变且平移扩大k倍时，变换前后同一个3D点X的像素坐标不变。 相机的像素坐标与3D点的坐标关系为： ...
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2019-10-09 12:46:44
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