在地理大发现时代，许多水手在远洋航行时不幸罹患一种典型航海病，患者皮肤溃烂、牙龈出血不止，不久就会危及生命，这就是大名鼎鼎的坏血症，是一种因为缺乏维生素C而产生的的皮、粘膜下出血、齿龈肿胀、关节和肌肉疼痛。也正是由于这个原因，维生素C又得名抗坏血酸 我们知道，补充维生素C的最主要途径就是食用新鲜的蔬 ...
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2018-07-10 20:17:29
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a=$(.name) 定位class=name 的元素 a.parent() 定位a元素的父节点 a.parents(css表达式） 定位a元素所有的祖先节点，可通过css表达式进行筛选 a.children(css表达式) 定位a元素直接子节点，可通过css表达式进行筛选 a.prev() 定位a ...
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2018-06-14 21:04:11
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最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur5是一样的。 ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的 ...
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2018-05-27 16:23:53
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来个简单的机器人来解释奇点（singularity）。Scara机器人：这个机器人实际上有4个自由度：3个平动（x,y,z）+1个转动（z）。我们在此基础上再简化一下，留下2个平动（x,y），相当于我们只考虑在一个平面上的（x,y）坐标。简化模型为： 这个机器人很直观啦，你可以控制两个旋转关节来改变 ...
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2018-05-24 13:54:30
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先上效果图，webots下仿真，四足机器人在转动平台上保持机身水平。 下面是姿态解算方法和控制策略： 如下图所示，给定机器人在世界坐标系的机身位置O’(x’,y’,z’)和航海角（roll、pitch、yaw），以及足部末端在世界坐标系下的位置P1、P2、P3、P4点的坐标。我们需要求解的是P1、P ...
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2018-05-10 23:29:14
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Kinect给我们内置了许多姿势如举手等，具体可参考枚举KinectGestures.Gestures，也可以通过Kinect姿势管理器，自定义姿势导入（坑较多，内置的基本够用了）也可以根据关节坐标自己程序定义姿势。本节主要讲解内置姿势使用。 此部分可参考插件场景KinectGesturesDemo ...
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2018-05-01 20:44:00
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基础：添加KinectManager 组件 1）局部关节获取（参考插件场景KinectOverlayDemo1） 要获取局部某一关节及其位置，添加脚本JointOverlayer即可，通过Tracked joint参数可以分别获取到相关关节位置以及坐标。 2）所有关节获取（参考插件场景KinectO ...
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2018-05-01 20:19:58
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Tarjan 求强联通图，割点，桥相关问题 用vis[i]标记i点第几次被访问，low数组标记i点能够到达的最远的祖先，那么当low·[i] == vis[i] 构成联通图。。。low[i] >= vis[i]时为割点（关节点） http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.p ...
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2018-04-14 15:20:29
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1.选择要烘焙的关节控制器 2.编辑/关键帧/烘焙模拟（选项卡） 3.烘焙：逐步执行动画 自动生成关键帧 4.采样频率x：每隔x个时间单位，生成一个关键帧 ...
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2018-03-29 00:10:16
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