以法向量和光源位置为基础的光强计算有以下两种方法 **方法1：**在世界坐标系中计算（即在模型经过model变换后进行光照的计算） **方法2：**在相机坐标系中计算（即在模型经过model，view变换后计算） 方法1 因为模型为了从模型坐标系变换到世界坐标系可能会做平移、旋转、缩放等变换，而原本 ...
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2021-02-17 14:21:04
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1.坐标系 1.全局坐标系与局部坐标系 全局坐标系，也就是世界坐标系，绝对坐标系。 局部坐标系，就是自身坐标系。 显示局部坐标系的方法：选择物体，点击【物体属性】，勾选【轴向】 【移动物体】默认是在全局坐标系下移动的，所以点击G键Y键，会让物体在全局坐标系的Y轴方向移动，而想要让物体沿着自身坐标系的 ...
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2021-01-13 10:37:27
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四叉树与引擎内置碰撞检测的结合运用。 效果预览 绿色为参加检测的对象(当前四叉树节点)，红色为碰撞对象。 如何使用 引入脚本 QuadtreeCollision.ts ， 新建一个 QuadtreeCollision ，并初始化为世界坐标系下的对齐轴向的包围盒（AABB）。 // 这边是挂载在can ...
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2020-07-07 19:56:57
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我们在设计游戏的时候，经常会进行坐标系的变换，Unity为我们提供了多个变换的API，这里主要对它们的使用做一个总结整理！ 在Unity中我们通常会用到以下几个坐标系下的点： 世界坐标系：World Space 简单来讲，我们通过 transform.position | transform.rot ...
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2020-06-24 12:26:51
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线扫相机精度高、速度快、抗干扰能力强，适用于连续性产品的在线检测。针对产品的测量，要获得产品边界的精确坐标，需对检测目标进行图像坐标系u-v到世界坐标系x-y-z的转化，如下图所示： 图 1 相机成像分布示意图 目前相机的标定主要有Tsai标定法和张氏标定法，这两种方法需要拍摄若干角度的标定板图像， ...
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2020-06-15 14:17:50
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###图形几何变换 图形变换是计算机图形学中的一个重要内容。通过对简单图形进行多种变换和组合，可以形成一个复杂图形，这些操作也用于将世界坐标系中的场景描述转换为输出设备上的观察显示中。 应用于对象几何描述并改变它的位置、方向或大小等几何信息的操作称为几何变换（Geometric Transforma ...
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2020-06-12 00:38:14
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相机标定 一、相机标定的基本原理 1.1从世界坐标系到相机坐标系 1.2从相机坐标系到理想图像坐标系（不考虑畸变） 1.3从理想图像坐标系到实际图像坐标系（考虑畸变） 1.4从实际图像坐标系到像素坐标系 二、相机标定的基本实现步骤 三、图像集 四、实验代码及结果截图 五、总结 一、相机标定的基本原理 ...
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2020-04-07 17:00:47
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1. 背景 最近正在做姿态估计，简单搜姿态估计的关键字得到的信息不够完整，所以把搜到的信息加上自己的理解整合在这篇文章。 2. 正向3D到2D的过程 先上一张图【已经自带水印就偷懒省下引用】： 首先3D物体在世界坐标系，也就是我们现实世界，物体是现实中的绝对尺寸，以m为单位。现实世界的物体认为成刚体 ...
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2020-03-21 13:09:37
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1目的 完成物体的三维重建 2结构光系统标定 （a）相机标定，标定出相机的内外参数; （b）结构光条纹中心的提取 （3）结构光标定即光平面的标定 即将世界坐标系下的三维点转换为相机坐标系下的三维点，通过多个相机下的三维坐标点拟合出光平面，然后拟合的光平面可以用来完成三维重建。 3光平面标定的步骤 （ ...
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2019-12-21 21:05:48
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针孔模型 中心投影可以非常简单地表示成齐次坐标之间的线性映射。 为摄像机坐标系中的物体坐标 是物体投影在图像平面的位置。 则有 , 其中K为3*4的摄像机投影矩阵。 摄像机模型 针孔模型的X是相对摄像机坐标系而言的，而往往摄像机是不断运动的（位姿在不断变化），空间点的世界坐标系是恒定不变的。摄像机坐 ...
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2019-12-21 00:08:39
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