在上一节我们已经介绍了如何对相机进行标定。然后获取相机的内部参数，外部参数。 内参包括焦距、主点、倾斜系数、畸变系数 其中γ为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0。 外参包括旋转矩阵R、平移向量T，它们共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系，旋转矩阵描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方 ...
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2018-07-27 01:34:45
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利用线结构光进行三维重构（测距） 通过线激光器扫描物体，同时用摄像机对其拍照得到带有结构光的图片，提取结构光上的点的三维坐标，激光器扫描整个物体就可求出所有点的三维坐标实现物体表面的三维重构，即可测量物体表面任意两点距离。 准备知识： 世界坐标系--摄像机坐标系 将摄像机光心定位摄像机坐标原点Oc， ...
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2018-07-26 15:01:09
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https://blog.csdn.net/smstong/article/details/50290327 实际照相步骤 1 布置场景和调整照相机位置 3 选择镜头对焦Focus 4 按下快门 5 在电脑窗口中欣赏图片 OpenGL的相机模型 0 确定胶片位置 1 确立场景世界坐标系 2 在世界坐 ...
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2018-06-07 11:29:41
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（《视觉SLAM十四讲》第三讲习题7）设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[ 0.5, 0.4, 0.1, 0.2], t2=[ 0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p ...
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2018-05-27 20:56:48
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基础概念 坐标系 我们的手机屏幕是二维的，但是我们展示物体的世界是三维的，当我们在构建一个物体的时候我们是以一个三维世界既是世界坐标来构建，而转化为屏幕坐标展示在我们眼前，则需要经历多道矩阵变化，中间webGL替我们操作了许多事情。 世界坐标系：在webGL中，世界坐标系是以屏幕中心为原点(0, 0 ...
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2018-05-22 14:59:07
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先上效果图，webots下仿真，四足机器人在转动平台上保持机身水平。 下面是姿态解算方法和控制策略： 如下图所示，给定机器人在世界坐标系的机身位置O’(x’,y’,z’)和航海角（roll、pitch、yaw），以及足部末端在世界坐标系下的位置P1、P2、P3、P4点的坐标。我们需要求解的是P1、P ...
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2018-05-10 23:29:14
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设有?萝?1?号和?萝??号位于世界坐标系中。 ?萝??号的位姿为：q1 = [0.55, 0.3, 0.2, 0.2], t1 = [0.7, 1.1, 0.2]T（q 的第?项为实部）。这?的 q 和 t 表达的是 Tcw，也就是世界到相机的变换关系。 ?萝? ?号的位姿为 q2 = [?0.1 ...
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2018-04-10 13:27:49
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【Gimbol Lock】 万向锁源于欧拉角的是有序处理的。U3D中的序列为: y->x->z。当旋转y时，local坐标系与世界坐标系重合，所以y等于永远按world坐标旋转。当x旋转+/-90时，local z将与world y重合。 这会导致两个问题： 1）不同的 y,x,z 序列可能得到相同 ...
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2018-04-09 23:16:01
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版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6、在PnP优化中，将第一个相机的观测也考虑进来，程序应如何书写？最后结果会有何变化？分析:实际上在PnP例子中，我们可以把第一帧作为世界坐标系，然后在优化过程 ...
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2018-03-12 01:07:36
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一、什么是渲染管道？ 答：是指显示器为了显示出图像而经过的一系列的必要操作。渲染管道中的很多步骤，都要将几何物体从一个坐标系变换到另一个坐标系中去。 主要步骤如下： 本地坐标系 -- 经过世界变换矩阵 --> 世界坐标系 -- 经过视图变换矩阵 --> 视图坐标系 -- 经过投影变换矩阵 --> 投 ...
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2018-03-02 14:59:17
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