在三维空间里，我们常常用一个四维的向量来代表一个顶点，即 v = (x,y,z,1)。 假设我们已知世界坐标系下的顶点 p ，又有世界坐标系下两两正交的三个轴 u , v , w 和新坐标轴的原点 e 。那么我们可以通过以下公式将 p 转换为新坐标系下的顶点： 其实，因为图中的矩阵符合正交矩阵（即矩 ...
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2019-12-20 18:13:33
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当三维体放在世界坐标系中后，由于显示器只能用二维图像显示三维休，因此必须要依赖投影来把三维体降低维数。 投影变换的目的就是定义了一个视景体，使得视景体外多余的部分不会显示。 投影包括透视投影(perspective projection)和正视投影(orthographic projection)两 ...
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2019-12-19 18:49:40
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相机模型 数码相机图像拍摄的过程实际上是一个光学成像的过程。相机的成像过程涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系以及这四个坐标系的转换。 一、理想透视模型——针孔成像模型 相机模型是光学成像模型的简化，目前有线性模型和非线性模型两种。实际的成像系统是透镜成像的非线性模型。最 ...
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2019-11-11 21:17:19
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坐标变换-旋转（我们把点云原坐标系称为世界坐标系，把以本身正方向得到的坐标系称为 基坐标系） 让点云cloud 旋转到与坐标轴重回，且质心位于世界坐标系原点； 1。由cloud 本身参数求得质心，获得协方差矩阵，由协方差矩阵solver 得到 vectors 和 values, 使得vectors ...
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2019-11-05 18:48:01
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相机成像由 世界坐标系(一般是真实存在物体的中心为原点) 到相机坐标系（以光轴为z轴） 到成像坐标系（2D平面，由相机坐标系透视变换所得） 到像素坐标系（2D） 由三维世界坐标系转换到相机坐标系称之为刚体变换 是一个平移加旋转的过程，因此变换矩阵为正交矩阵，即AAT = I, 使用的旋转和平移系数属 ...
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2019-11-04 21:49:54
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一、窗口和视口 世界坐标系中要显示的区域（通常在观察坐标系内定义）称为窗口。 窗口映射到显示器（设备）上的区域称为视口(或称视区)。 窗口定义显示什么；视口定义在何处显示 世界坐标系中的一个窗口可以定义对应于多个视口 如何将窗口内的图形在视口中显示出来呢？ 必须经过将窗口到视口的变换处理，这种变换就 ...
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2019-10-26 21:15:23
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（一）建立问题模型 以第一帧的相机坐标系为世界坐标系，世界坐标系中存在n个空间点P，其在第二帧的投影点为p，现在希望求出相机的位姿R，t a a ...
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2019-10-09 19:11:40
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在Unity中我们通常会用到以下几个坐标系下的点： 世界坐标系：World Space 简单来讲，我们通过 transform.position | transform.rotation 获取得到的位置和旋转信息都是基于世界坐标系的，可以说，我们的很大一部分操作都是基于世界坐标系。 观察坐标：Eye ...
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2019-08-05 09:54:25
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找了好久发现找不到类似的接口，只能自己研究了，主要还是要对VTK中的坐标系系统要了解。这里涉及到两个坐标系一个是世界坐标系（World），还有一个就是显示坐标系（Display）。世界坐标系为VTK中唯一的坐标系不会改变，显示坐标系则为我们眼睛看到的坐标系了。所以我们要将世界坐标系中的图像尺寸映射到 ...
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2019-07-26 19:09:58
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全局坐标系描述游戏场景内所有物体位置和方向的基准，也称为世界坐标系。在Unity场景中创建的物体都是以全局坐标系中的坐标原点(0,0,0)来确定各自的位置的。局部坐标系每个物体都有其独立的坐标系，并且随物体进行相同的移动或者旋转，也称为模型坐标系或物体坐标系。模型mesh的Transform保存的P... ...
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2019-07-06 00:30:13
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