A.transform.TransformPoint ( Vector3 relativePosition ) ; 其中这里的relativePosition 就是B相对于A的坐标。 这样就查询到了B的世界位置。 拓展：如果要反过来的话：知道B的世界坐标，想求B相对于A的坐标。 A.transfor ...
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2020-03-23 20:33:52
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1. 背景 最近正在做姿态估计，简单搜姿态估计的关键字得到的信息不够完整，所以把搜到的信息加上自己的理解整合在这篇文章。 2. 正向3D到2D的过程 先上一张图【已经自带水印就偷懒省下引用】： 首先3D物体在世界坐标系，也就是我们现实世界，物体是现实中的绝对尺寸，以m为单位。现实世界的物体认为成刚体 ...
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2020-03-21 13:09:37
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相机标定基本知识 对于摄像机模型，一幅视图是通过透视变换将三维空间中的点投影到图像平面。投影公式如下： 或者 这里(X, Y, Z)是一个点的世界坐标，(u, v)是点投影在图像平面的坐标，以像素为单位。A被称作摄像机矩阵，或者内参数矩阵。(cx, cy)是基准点（通常在图像的中心），fx, fy是 ...
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2020-03-17 14:17:12
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今天写a1, 比较导弹是否到目标(y轴相等即可)，到目标就画个圈圈，也就是炸弹，结果怎么都炸不出 搞了半天，想想事情没那么简单 然后就大致比较了一下, 这个世界坐标轴和鼠标坐标轴位置还没搞清楚，但是可以炸了 严谨的方法之后要补一下 bool hasReachedDestination() { //r ...
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2020-01-28 14:13:47
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1目的 完成物体的三维重建 2结构光系统标定 （a）相机标定，标定出相机的内外参数; （b）结构光条纹中心的提取 （3）结构光标定即光平面的标定 即将世界坐标系下的三维点转换为相机坐标系下的三维点，通过多个相机下的三维坐标点拟合出光平面，然后拟合的光平面可以用来完成三维重建。 3光平面标定的步骤 （ ...
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2019-12-21 21:05:48
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针孔模型 中心投影可以非常简单地表示成齐次坐标之间的线性映射。 为摄像机坐标系中的物体坐标 是物体投影在图像平面的位置。 则有 , 其中K为3*4的摄像机投影矩阵。 摄像机模型 针孔模型的X是相对摄像机坐标系而言的，而往往摄像机是不断运动的（位姿在不断变化），空间点的世界坐标系是恒定不变的。摄像机坐 ...
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2019-12-21 00:08:39
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在三维空间里，我们常常用一个四维的向量来代表一个顶点，即 v = (x,y,z,1)。 假设我们已知世界坐标系下的顶点 p ，又有世界坐标系下两两正交的三个轴 u , v , w 和新坐标轴的原点 e 。那么我们可以通过以下公式将 p 转换为新坐标系下的顶点： 其实，因为图中的矩阵符合正交矩阵（即矩 ...
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2019-12-20 18:13:33
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当三维体放在世界坐标系中后，由于显示器只能用二维图像显示三维休，因此必须要依赖投影来把三维体降低维数。 投影变换的目的就是定义了一个视景体，使得视景体外多余的部分不会显示。 投影包括透视投影(perspective projection)和正视投影(orthographic projection)两 ...
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2019-12-19 18:49:40
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先画一个3D平面 进行3D绘图时，我们先船舰一个模型矩阵。这个矩阵包含了位移、缩放、旋转操作，会被一共有过到所有物体的顶点上，以变换到全局的世界空间。 下面的代码是把一个2D平面沿着X轴旋转90度 创建模型矩阵，将顶点乘以模型矩阵，得到的顶点坐标就是经过变换到世界坐标。 创建观察矩阵，将观察机后移 ...
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2019-11-22 00:33:40
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相机模型 数码相机图像拍摄的过程实际上是一个光学成像的过程。相机的成像过程涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系以及这四个坐标系的转换。 一、理想透视模型——针孔成像模型 相机模型是光学成像模型的简化，目前有线性模型和非线性模型两种。实际的成像系统是透镜成像的非线性模型。最 ...
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2019-11-11 21:17:19
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