坐标变换-旋转（我们把点云原坐标系称为世界坐标系，把以本身正方向得到的坐标系称为 基坐标系） 让点云cloud 旋转到与坐标轴重回，且质心位于世界坐标系原点； 1。由cloud 本身参数求得质心，获得协方差矩阵，由协方差矩阵solver 得到 vectors 和 values, 使得vectors ...
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2019-11-05 18:48:01
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相机成像由 世界坐标系(一般是真实存在物体的中心为原点) 到相机坐标系（以光轴为z轴） 到成像坐标系（2D平面，由相机坐标系透视变换所得） 到像素坐标系（2D） 由三维世界坐标系转换到相机坐标系称之为刚体变换 是一个平移加旋转的过程，因此变换矩阵为正交矩阵，即AAT = I, 使用的旋转和平移系数属 ...
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2019-11-04 21:49:54
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一、窗口和视口 世界坐标系中要显示的区域（通常在观察坐标系内定义）称为窗口。 窗口映射到显示器（设备）上的区域称为视口(或称视区)。 窗口定义显示什么；视口定义在何处显示 世界坐标系中的一个窗口可以定义对应于多个视口 如何将窗口内的图形在视口中显示出来呢？ 必须经过将窗口到视口的变换处理，这种变换就 ...
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2019-10-26 21:15:23
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（一）建立问题模型 以第一帧的相机坐标系为世界坐标系，世界坐标系中存在n个空间点P，其在第二帧的投影点为p，现在希望求出相机的位姿R，t a a ...
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2019-10-09 19:11:40
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这篇blog写的是观察空间（从世界空间到观察空间）里的观察矩阵(view matrix)，也称之为摄像机(camera)。 本质上来说，并不存在什么摄像机。所谓对空间的观察，实际上是物体自己在变换（反方向变换），造成一种我们人为观测的感觉，这也就是观察矩阵的功能：观察矩阵把所有的世界坐标变换为相对于 ...
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2019-10-06 15:16:49
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在OSG中绘制点云，实现画/测点、线等功能时，需要捕捉点云的坐标，但是要在空白区域绘制或测量时，就没办反获取点云坐标了。 为了解决这个问题，自己推导出一个将点云空白处屏幕坐标转为最接近点云坐标的算法： 思路是：在每一次捕获真实点云时，即记录下当前点云坐标（lastCloudPoint）；空白区域测点 ...
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2019-08-09 16:02:44
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在Unity中我们通常会用到以下几个坐标系下的点： 世界坐标系：World Space 简单来讲，我们通过 transform.position | transform.rotation 获取得到的位置和旋转信息都是基于世界坐标系的，可以说，我们的很大一部分操作都是基于世界坐标系。 观察坐标：Eye ...
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2019-08-05 09:54:25
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找了好久发现找不到类似的接口，只能自己研究了，主要还是要对VTK中的坐标系系统要了解。这里涉及到两个坐标系一个是世界坐标系（World），还有一个就是显示坐标系（Display）。世界坐标系为VTK中唯一的坐标系不会改变，显示坐标系则为我们眼睛看到的坐标系了。所以我们要将世界坐标系中的图像尺寸映射到 ...
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2019-07-26 19:09:58
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世界坐标： transform.position获取的是世界坐标 屏幕坐标： 单位像素 屏幕左下角（0,0）右上角（Screen.width,Screen.height） Screen.width = Camera.main.pixelWidth; Screen.height = Camera.ma ...
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2019-07-12 18:57:19
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全局坐标系描述游戏场景内所有物体位置和方向的基准，也称为世界坐标系。在Unity场景中创建的物体都是以全局坐标系中的坐标原点(0,0,0)来确定各自的位置的。局部坐标系每个物体都有其独立的坐标系，并且随物体进行相同的移动或者旋转，也称为模型坐标系或物体坐标系。模型mesh的Transform保存的P... ...
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2019-07-06 00:30:13
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