三维图形变换 是在二维方法基础上增加了对z坐标的考虑得到的。与二维变换类似，引入齐次坐标表示，即：三维空间中某点的变换可以表示成点的齐次坐标与四阶的三维变换矩阵相乘。 一、平移变换 二．比例变换 例如：对长方体进行比例变换， 三、旋转变换 跟二维的相同 四、对称变换 有关于坐标平面、坐标轴的对称变换 ...
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2018-09-29 00:06:07
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变换 一、需要注意的一些点 1.变换矩阵不可变，其参数不能使用变量。 2.齐次坐标w>0表示真实物理世界中的点，w=0可用来统一表示一个无穷远的点。而实际应用中w=0常用来表示一个向量。 3.齐次坐标的优点是只需要管线最后做一次除法就能将齐次坐标转换为非齐次。 4.进行组合变换矩阵时，先缩放，再旋转 ...
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2018-09-12 23:55:55
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为什么叫齐次坐标系？ 齐次坐标系，英文名称Homogeneous coordinate system。也就是说Homogeneous国内翻译为“齐次”，查询“齐次”的解释，谷歌翻译Homogeneous是“同质”的意思，百度翻译结果是“均匀的;同性质的，同类的;由相同（或同类型）事物（或人）组成的; ...
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2018-08-17 19:04:12
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不仅仅在SLAM中，计算机视觉中有很多约定俗成的假设，会给阅读者带来一定的理解困难。 以世界坐标到像素坐标的转化为例： （关于什么是世界坐标、像素坐标、图像坐标，可以参考我的视频：https://www.bilibili.com/video/av22842726） 一般坐标： P' 表示变换后的点坐 ...
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2018-05-03 13:31:30
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对于一个向量v以及基oabc，可以找到一组坐标(v1,v2,v3)，使得v = v1 a + v2 b + v3 c （1） 而对于一个点p，则可以找到一组坐标（p1,p2,p3），使得 p – o = p1 a + p2 b + p3 c （2）， 从上面对向量和点的表达，我们可以看出为了在坐标系 ...
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2018-01-13 18:47:27
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原文：http://tec.5lulu.com/mathematics/detail/k5n1g5w1ty8id7.html 所谓齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。例如，二维点(x,y)的齐次坐标表示为(hx,hy,h)。由此可以看出，一个向量的齐次表示是不唯一的，齐次坐标 ...
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2017-12-29 15:28:48
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齐次坐标 就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。 二维点(x,y)的齐次坐标表示为(hx,hy,h)。由此可以看出，一个向量的齐次表示是不唯一的，齐次坐标的h取不同的值都表示的是同一个点，比如齐次坐标(8,4,2)、(4,2,1)表示的都是二维点(4,2)。 给出点的齐次表达式[X Y ...
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2017-10-27 23:08:02
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齐次坐标(homogeneous coordinates)是我所熟悉的计算机视觉和图形学这两个领域中经常要用到的概念，同时，坐标也是一般人都可以理解的东西。二维空间中的一个点是用二元组表示的。我们可以增加一个额外的坐标得到三元组，同时我们声明这是同一个点。这看起来完全无害，因为我们可以很简单地通过增 ...
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2017-10-25 11:38:09
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万向锁 一直困惑我很久。。。。原因出在这里，我以为欧拉角旋转是以模型坐标（齐次坐标系）为旋转轴。问题就来了，无论旋转那个轴，其它两个轴也会相应的变化，下面看图： 根据上面的说明两个旋转面（圆圈）怎么会共面，让我迷糊。假设共面，那这两个旋转面的法线应该是旋转轴，要想两个面共面，那旋转轴肯定平行的。但问 ...
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2017-09-29 21:27:24
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编译器：VS2013 原理：依旧是矩阵相乘，只要求得矩阵就可以很方便的求出结果 注意！注意！注意！ 楼主数学学得不好，齐次坐标这里没好好听，齐次坐标的第四个坐标值一直为1，楼主懵逼的也按物体坐标等比例放大导致错误调了两天 错误： 正确： 主函数块 一点透视： 画线函数 二点透视 三点透视 斜二测30 ...
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2017-05-29 22:20:58
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