板载的状态LED灯，因为各种灰机的外壳有可能会被挡住看不到状态。那么我们也是可以用arduino板子来扩展实现外置，其实就是用328P芯片来实现。 这程序支持WS2812B的全彩LED灯。 默认的信号控制引脚是A1(15)，LED数量是8个，你可以根据你的实际情况修改。 带FastLed类库的包下载 ...
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2016-12-28 07:37:24
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连接Pixhawk至电脑当Mission Planner 已经安装至你的电脑上，使用micro USB数据线连接pixhawk到您的计算机上。 使用一个USB端口直接在您的计算机上，不要用USB集线器。 Windows将自动检测并安装正确的驱动程序软件。 如果您看到一个提示“未找到驱动程序”或“无法... ...
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2016-08-05 11:48:24
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执行下列指令报错make px4fmu-v2_default/bin/sh: 1: Tools/check_cmake.sh: Permission deniedMakefile:44: Not a valid CMake version or CMake not installed.Makefil... ...
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2016-07-30 11:54:12
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写在前面：
这篇blog主要参考pixhawk的高度解算算法解读，并且加以扩展，扩展到其他传感器，其实里面处理好多只是记录了流程，至于里面实际物理意义并不是很清楚，也希望大牛能够指导一下。
概述：
整个算法的核心思想是由地理坐标系下的加速度通过积分，来获得速度、位置信息；经过2次修正产生可利用的信息，第一次是利用传感器计算修正系数产生加速度的偏差修正加速度，第二次是利用修正系数修正位置；最后...
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2016-07-13 17:34:17
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Building ArduPilot for Pixhawk/PX4 on Linux with Make 使用Make编译 ArduPilot for Pixhawk 2, Pixhawk and PX4 在linux上. Note: 编译 Pixhawk 2 and Pixhawk使用 (mak ...
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系统相关 时间：
2016-07-09 10:32:30
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一、Lacal_position_estimator与position_estimator_inav是并列关系，用于位置估计
具体选择过程应该是这样的，还没测验，仅供参考
1.cmake将Lacal_position_estimator编译进.px4
2.rcS中启动Lacal_position_estimator，令SYS_MC_EST_GROUP=1，或者将判断注释掉...
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2016-07-03 19:18:33
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好久没跟新blog了，这段时期边调试边看程序，所以有点慢。要开始着手调试了。。
这篇blog是顺着上一篇pixhawk 整体架构的认识写的，接下来看程序的话，打算把各个功能模块理解一遍，先从mc_pos_control.cpp看起。
先提一下pixhawk的整体逻辑：
commander和navigator产生期望位置
position_estimator是当前位置
通过pos_...
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2016-06-24 16:10:31
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PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。
1.NuttX实时操作系统
提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。
2.PX4中间件
PX4中间件运行于操作系统之上，提供设备驱动和一个微对象请求代理（micro obje...
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2016-06-12 02:21:57
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一、开篇
姿态控制篇终于来了、来了、来了~~~
心情爽不爽？愉悦不愉悦？开心不开心？
喜欢的话就请我吃顿饭吧，哈哈。
其实这篇blog一周前就应该写的，可惜被上一篇blog霸占了。但是也不算晚，整理了很多算法基础知识，使得本篇blog更充实。一人之力总是有限的，难免有不足之处，大家见谅，有写的不好的地方劳烦指正。看到标题了吧，...
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编程语言 时间：
2016-05-18 00:29:39
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本文以GPS数据为代表，分析数据如何从硬件驱动层慢慢的流到主函数算法应用层(其它传感器数据都类似于GPS数据)，内容有点复杂，有些地方可能定位定错了，但也是并列的层，将就的算跑通了传感器数据流动过程。也麻烦看到错误的同学提醒楼主一下，以免误导大家。...
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2016-05-12 22:40:11
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1171
