点击“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！ 本文阅读时间约8分钟 四元数的可视化 四元数被广泛应用在计算机图形学领域，游戏引擎Unity也是用四元数在后端计算旋转。数学上，我们可以按部就班地进行演算，可是直觉上一直不知道它究竟如何运作的。今天我就带领大家通过观察四元数，更准确地说是观察四维单 ...
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2019-02-28 18:16:25
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一、超复数数系 从实数扩展到复数，实际上是从实数轴扩张到复平面，即从一元数扩展到二元数。那么我们能够扩展到更高维的空间哪？数学家给了我们答案，我们可以引进$2^{n}$元数。当$n=0,1$时，分别对应实数和复数。当$n=2,3,4$分别对应四元数(Hamilton代数)，八元数（Cayley代数） ...
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2019-02-03 11:07:51
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四元数是通过使用四个数来表达方位，其目的是避免旋转过程中的万向锁问题。所以在3D中，四元数的主要用途即是用于旋转。从数学意义上讲，四元数是扩展了复数系统，它使用三个虚部i,j,k，一个四元数[x, y, z, w]定义了复数w+xi+yj+zk。我们通过OSG中的Quat类来了解四元数的基本操作及应 ...
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2019-01-31 20:58:40
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中级教程一 来自 Ogre wiki 动画, 两点间移动, 和四元数基础 作者： Culver. 内容 目录 [隐藏] 1 介绍 2 前期准备 3 准备开始 4 设置场景 5 动画 6 移动角色 7 巩固练习 7.1 简单问题 7.2 中级问题 7.3 困难问题 7.4 专家问题 介绍 这个教程里包 ...
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2019-01-31 17:38:26
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如何表示旋转，可能的表示方法有： （1）轴 角(axis angle)表示法。方便转换，几何意义明显 （2）欧拉角表示法 （3）旋转矩阵（rotation matirces)法 （4）四元数法 第一种所谓轴 角表示法，是说任何的旋转情况都归类为下面这种情况，即一个旋转将向量 旋转为 ，一定是绕一个旋 ...
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2019-01-16 20:47:23
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这个算是ICP算法中的一个关键步骤，单独拿出来看一下。 算法流程如下： 1.首先得到同名点集P和X。 2.计算P和X的均值up和ux。 3.由P和X构造协方差矩阵sigma。 4.由协方差矩阵sigma构造4*4对称矩阵Q。 5.计算Q的特征值与特征向量。其中Q最大特征值对应的特征向量即为最佳旋转向 ...
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2018-12-16 19:35:03
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这个算是ICP算法中的一个关键步骤，单独拿出来看一下。 算法流程如下： 1.首先得到同名点集P和X。 2.计算P和X的均值up和ux。 3.由P和X构造协方差矩阵sigma。 4.由协方差矩阵sigma构造4*4对称矩阵Q。 5.计算Q的特征值与特征向量。其中Q最大特征值对应的特征向量即为最佳旋转向 ...
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2018-12-14 22:53:12
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1. 简介 计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换，在仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。 2. 绕原点二维旋转 首先要明确 ...
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2018-12-10 11:32:58
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四元数百度百科： 传送门 四元数官方文档： 传送门 欧拉旋转、四元数、矩阵旋转之间的差异： 传送门 四元数转换为欧拉角eulerAngles 官方文档： 传送门 欧拉角转换为四元数Euler 官方文档： 传送门 Quaternion.LookRotation 官方文档：传送门 LookRotatio ...
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2018-11-11 15:03:26
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四元数指数映射和应用四元数指数映射和应用Date: [2018-11-06 Tue 21:30]Author: fhlnCreated: 2018-11-06 Tue 21:32Validate ...
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2018-11-06 22:23:16
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171
