作用：四元数和向量相乘表示这个向量按照这个四元数进行旋转之后得到的新的向量。 比如：向量vector3(0,0,10)，绕着Y轴旋转90度，得到新的向量是vector3(10,0,0)。 在unity中表示为： 运行结果为： 复合旋转就是四元数依次相乘，最后乘以向量 多来几例： 想了解其中的运算过程 ...
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2018-10-20 18:36:54
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相机IMU融合四部曲（二）：误差状态四元数详细解读 极品巧克力 前言 上一篇文章，《D-LG-EKF详细解读》中，讲了理论上的SE3上相机和IMU融合的思想。但是，还没有涉及到实际的操作，以及实际操作中会遇到的一些问题。所以，本文开始讲实际操作，包括，在相机和IMU融合的过程中，IMU速度的计算，加 ...
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2018-07-14 23:34:56
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给 StereoDSO 加 IMU，想直接用 OKVIS 的代码，但是有点看不懂。知乎上郑帆写的文章 "《四元数矩阵与 so(3) 左右雅可比》" 提到 OKVIS 的预积分是使用四元数，而预积分论文中使用 so(3) 的右雅克比。才疏学浅，先整理好 so(3) 的预积分，写好 StereoDSO ...
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2018-05-17 11:32:42
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给 StereoDSO 加 IMU，想直接用 OKVIS 的代码，但是有点看不懂。知乎上郑帆写的文章[《四元数矩阵与 so(3) 左右雅可比 》](https://zhuanlan.zhihu.com/p/35041587)提到 OKVIS 的预积分是使用四元数，而预积分论文中使用 so(3) 的右 ...
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2018-05-13 20:00:23
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近期接触了一下四元数，目的是要获取人脸朝向，看到这篇文章才发现了一些线索，所以记录一下。 更新一下进展： 自从发现了下面的 pitch roll yaw 对照，基本上也算是了解了个大概了。 然后就又发现了下面的文章： 原贴地址：https://www.amobbs.com/thread-550466 ...
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2018-04-17 19:56:35
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Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f 旋转向量使用 AngleAxis 旋转矩阵和旋转向量的转换： 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 旋转向量 >四元数 旋转矩阵 >四元数 ...
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2018-04-07 22:46:48
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IMU的输入为imu_linear_acceleration 和 imu_angular_velocity 线加速和角速度。最终作为属性输出的是方位四元数。 Eigen::Quaterniond orientation() const { return orientation_; } ...
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2018-03-21 11:46:54
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复数 a+bi：a,b为实数，i为虚数 i^2= 1。例：i是一个旋转量，实数a脱离了一维轴旋转了b i个值。 四元数 a + bi+ cj + dk，a,b,c,d为实数，i,j,k为虚数 i^2 = j^2 = k^2 = 1。 例：i,j,k是一个旋转量，实数a脱离了一维轴旋转了... 任意物 ...
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2018-01-10 16:53:38
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AHRS(attitude and heading reference system)称为航姿参考系统。 首先，我们明确一下四元数的知识。 四元数（quaternion）是由我们的威廉·哈密顿提出的。哈密顿就是那个‘哈密顿最小作用原理’的提出者。 四元数可视为复数的扩展。在复数中，定义了，而四元数中 ...
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2017-12-18 12:11:20
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1、四元素的概念 1.1、复数 复数的提出将实数系直接扩大了一个维度，实数成了复数的一个特例。令$\textbf{i}$为虚数单位，即$\textbf{i}^2$= 1;欧拉公式 $$ e^{i\theta}=cos\theta + i\; sin \theta $$ 把一个复数$c=a+bi$的极 ...
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2017-12-16 20:32:45
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