四元数是高阶复数的数学，它用在游戏中的作用主要是计算三维矢量的旋转，它使用先将矢量映射到纯虚四元数，再应用旋转四元数的方式进行映射。最后可以达成旋转目的。
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2017-03-22 21:42:01
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总结来说，欧拉角的“万向节死锁”问题，是由于欧拉旋转定义本身造成的。这种围绕选旋转前固定轴的先Z、再X、再Y的旋转操作，与其最终所预期的三个轴向可以旋转的结果并非一定是一对一的映射。某些情况下是多对一...
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2017-03-13 00:11:29
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三、四元数到欧拉角的转换arctan和arcsin的结果是 ，这并不能覆盖所有朝向(对于 角 的取值范围已经满足)，因此需要用atan2来代替arctan。四、在其他坐标系下使用在其他坐标系下，需根据坐标轴的定义，调整一下以上公式。如在Direct3D中，笛卡尔坐标系的X轴变为Z轴，Y轴变为X轴，Z ...
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2016-12-27 14:05:07
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欧拉角 四元数计算公式 四元数的基本数学方程为 : q = cos (a/2) + i(x * sin(a/2)) + j(y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2)) 其中a表示旋转角度，(x,y,z)表示旋转轴 下面是如何把具体的四元数与旋转轴和旋转角度对应起来。 1.指出旋转 ...
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2016-12-26 21:26:12
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//欧拉角转四元数voidcjx_from_euler(floatroll,floatpitch,floatyaw){floatcr2=cosf(roll*0.5f);floatcp2=cosf(pitch*0.5f);floatcy2=cosf(yaw*0.5f);floatsr2=sinf(roll*0.5f);floatsp2=sinf(pitch*0.5f);floatsy2=sinf(yaw*0.5f);q1=cr2*cp2*cy2+sr2*sp2*sy2;q2=sr2*cp2*cy2..
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2016-11-12 20:20:36
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关键词：旋转矩阵 欧拉角 用途：相机位姿估计、无人机位姿估计、各种位姿估计 文章类型：概念、公式总结（本文不带推倒过程，若想了解公式是如何推出来的请自习搜索文献），C++函数展示 @Author：V_Shawn @Date:2016-11-04 @Lab: CvLab202@CSU 前言 相机标定后... ...
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2016-11-05 02:52:31
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http://blog.csdn.net/huazai434/article/details/6458257 我在2009年5月份左右拜读了《3D数学基础：图形与游戏开发》，当时对欧拉角中万向锁的概念一直是百思不得其解，也从未遇到过这种情况。书上有这样一句话：“如果您从来没有遇到过万向锁情况，你可能 ...
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2016-11-01 09:47:11
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三维空间的旋转可以用欧拉角，旋转矩阵，轴-角，四元数，双四元数来表示，本文主要总结这些表示方法的优缺点。 一． 欧拉角（Euler-Angles） 欧拉角包括3个旋转，根据这3个旋转来指定一个刚体的朝向。这3个旋转分别绕x轴，y轴和z轴，分别称为Pitch，Yaw和Roll，如下图所示。欧拉角可以表 ...
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2016-10-28 22:51:56
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