描述四轴的姿态不是我们作为旁观者那样简单，而需要站在机器的角度去看，假设现在只能通过陀螺仪获取。那么怎么去获取飞行器的姿态了？要了解当前的姿态，就需要两个坐标系，只有知道了两个坐标系的相对位置才能了解空间中真正的位置。一个就是相对不变的 空间参考系S 和 跟随刚体一起运动的附体参考系B。那么我们干才...
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2015-01-30 06:35:46
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四元数与欧拉角之间的转换在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia)定义分别为绕...
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2015-01-16 23:35:36
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http://blog.csdn.net/janeky/article/details/17272625今天我们来谈谈关于Unity中的旋转。主要有三种方式。变换矩阵，四元数和欧拉角。定义变换矩阵可以执行任意的3d变换（平移，旋转，缩放，切边）并且透视变换使用齐次坐标。一般比较少用到。Unity中提...
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2014-11-22 11:44:11
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四元数 —— 由x,y,z 和 w 这4个分量组成，属于struct 类型 用来存储和表示对象的选择角度 eulerAngles 属性 —— 欧拉角 对GameObject 对象的Transform进行欧拉角的变换次序是，先绕z轴旋转相应的角度，再绕x轴旋转相应的角度，最后y轴 —— 不同的旋转次序...
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2014-11-09 17:52:37
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最近阅读《3D数学基础：图形与游戏开发》，看到欧拉角一节，对万向锁感到难以理解。先看一段视频。 欧拉旋转 什么是欧拉角？欧拉角是一种描述物体旋转的方式，使用三个值表示物体在三个互相垂直的轴上的旋转。这里的三个轴是任意相互垂直的三个轴，旋转顺序也是随意的。我们可以按照一定的约定来对物体进行欧拉...
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2014-11-08 23:21:15
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*MathfUnity Mathf 数学运算(C#)*Vector3.LerpThe second line usesVector3.Lerpto determine the zombie’s new location along the path between its current and t...
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2014-11-04 14:24:58
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three.js 源码注释（七）Math/Euler.js
/*
///Euler对象的构造函数.用来创建一个欧拉角的对象.Euler对象的功能函数采用
///定义构造的函数原型对象来实现.
///
/// 用法: var euler = new Euler(5,3,2,'XYZ')
/// 创建一个绕某轴旋转5度,绕y轴旋转某度,绕某轴旋转2度,旋转顺序为'XYZ'.有了旋转顺序才能确定每个x,y,z轴分别旋转多少度.
/// NOTE: 参数x,y,z代表3个轴的旋转角度,具体哪个轴旋转多少度,需要后...
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2014-10-27 14:28:11
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蓝牙4.0BLE开发板实现空中飞鼠、体感游戏手柄
近年来开始流行空中飞鼠与体感游戏手柄，正好我们的开发板上设计有插入mpu6050六轴传感器的适配接口，我们中秋节期间兴趣使然，实现了这么一个方案。
感谢 “圆点博士STM32” 提供的mpu6050 dmp输出欧拉角度的例程，没有他们预先移植到stm32上，我们也没那么快在我们这个开发板上能跑上mpu605的d...
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2014-09-09 12:53:48
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提要旋转的表达方式有很多种，有欧拉角，旋转矩阵，轴角，四元素等等，今天要学习的就是游戏开发中最常用的四元素。从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味...
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2014-09-03 18:15:47
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二、欧拉角欧拉角指的是：以世界坐标系为参考坐标系(一定记住是世界坐标系)，使用x,y,z三个值来分别表示绕(世界的)x轴、y轴、z轴旋转的角度量值。其取值是在[0, 360]间。一般用roll, pitch, yaw来表示这些分量的旋转值。因为是以世界坐标系为参考坐标系，因此每一次的旋转都不会影响到...
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2014-08-20 19:22:32
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