2016/3/31
1. 关于6050陀螺仪模块问题
2. 今天开始着手平衡小车项目，蓝牙模块不用关心，只要知道可以连接，再判断串口发来的指令即可。
3. 好像比较简单的是使用DMP，通过结合DMP，可以将我们的原始数据转换成四元素输出，再通过四元素算出欧拉角，从而得到yawroll 和 pitch。
4. 因为做的是平衡小车，那么就不需要roll...
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2016-04-16 19:21:47
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题主没有说明是原生固件还是APM版的固件，原生固件已经取消EKF姿态解算了，官方解释的原因是占RAM太大。估且就认为你问的是原生固件EKF姿态解算算法的步骤吧，简单的介绍下，看不明白，以及相关理论不清楚的查阅介绍惯性导航的书籍即可，应该没多少人需要真正研究算法的吧~
首先是建模，设状态变量，
其中w为体系角速度，wa为体系角加速度，ze为重力向量，mu为磁场向量。如果使用惯性矩阵修...
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2016-04-05 17:57:30
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在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系： 图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia) 定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋 ...
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2016-04-03 01:46:52
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最近遇到一个相机旋转约束问题 本来想直接比较欧拉值解决，但是欧拉角的值是0-360的区间，比如当前角度是1，范围是350-10，就会出错。需要做环形范围的判断 当然也可以转换成向量来比较，但那样计算太昂贵了 也就是说需要写一个环形区间的clamp，类似下面这张图 数学不好，直接硬写： public
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2016-02-28 12:29:58
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标题：【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转转自：http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799 原作者：妈妈说女孩子要自立自强四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听...
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2015-12-25 13:19:04
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四元数的历史
四元数表示旋转
欧拉角表示旋转...
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2015-07-20 16:27:45
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买的MPU6050自带姿态解算大大减轻了上层处理器所做的工作。 通过熟悉了一下processing之后做了一个小例子更是感觉这个传感器的奇妙。 Arduino部分 ? 主要是读取MPU6050数据并将采集到的欧拉角通过串口打印...
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2015-07-18 18:45:00
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四元数产生于1843年，是复数的一个扩展，所以里面包含了一些复数的运算。直到1985年才在图形学中使用。 四元数的优势是，相对与矩阵和欧拉角，四元数更直观和方便。四元数还可以用作某些方向上的插值，而欧拉角可能并不能很好的完成。 四元数使用四个数字表示。通常，前三个和旋转的轴密切相关，最后一个...
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2015-04-01 01:45:42
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正在搞六轴传感器，今天移植了MPU6050的MothionDriver的DMP固件到STM32上了，能够稳定地输出欧拉角（也就是俯仰角、航向角、横滚角）和XYZ三轴加速度值，在电脑的上位机模拟了装置的姿态（DMP固件的功能之一：在MPU6050芯片内部进行姿态结算融合，大大减轻MCU的负担）。DMP...
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2015-03-15 21:11:25
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欧拉角（EulerAngle）、矩阵（matrix）、四元数（Quaternion）旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于:向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算四元数的乘法意义：Q = Q1 * Q2表示的是：Q先做Q2的旋转，再做Q1的旋转的结果，而且多个四元数的旋转也是要以合并...
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2015-01-31 00:13:38
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