1）Library depended 一个完整的SLAM系统包括，数据流获取，数据读取，特征提取，特征匹配，POSE恢复，回环检测，全局优化，数据可视化，系统界面等，基于此列出SLAM系统所需依赖的库，同时会发布各个库的编译方式以及对各个库联合编译时出现的问题提出解决方案。 Eigen Eigen库 ...
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2016-10-23 14:05:39
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得到了杂乱无章的特征点后，要筛选出好的特征点，也就是good matches. BruteForceMatcher FlannBasedMatcher 两者的区别：http://yangshen998.iteye.com/blog/1311575 flann的含义：http://www.opencv ...
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2016-09-30 15:02:27
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基于OpenCv 2.4.6 1 #include "highgui.h" 2 3 //#include "features2d/features2d.hpp"// 4 #include <opencv2/nonfree/features2d.hpp> 5 #include<opencv2/lega ...
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2016-08-19 11:12:15
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在基于特征点的视觉SLAM中，通常情况下，在特征匹配过程中往往会存在误匹配信息，使得计算获取的位姿精度低，易产生位姿估计失败的问题，因此，剔除这些错配点有很大的必要性。常会用到RANSAC算法进行消除两两匹配图像的误匹配点，如果只停留在应用的层面上很简单，直接调用opencv函数就行，看到效果时，感 ...
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2016-06-01 06:46:26
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1. ORB特征匹配 BruteForce-Hamming匹配 2. surf特征点、描述子、Flann算法匹配描述子 3. sift特征点、描述子+FLANN算法 #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui. ...
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2016-05-20 09:58:25
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之前写过一遍关于学习surf算法的blog：http://blog.csdn.net/sangni007/article/details/7482960 但是代码比较麻烦，而且其中还涉及到flann算法（其中的Random KDTree+KNN），虽然能看明白，但是比较费劲，今天在文档中找到一个简化 ...
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2016-04-17 20:31:38
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在F盘生成了一个文件名称为“文件夹”的文本文件。 第一步：批处理提取图像的一维颜色直方图，并保存到.xml中的featureHists 第一个參数：图像的路径 第二个參数：保存的.xml #include<iostream> #include<fstream> #include<string> us ...
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2016-04-10 17:43:11
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安装
下载并安装opencv for windows
安装selenium：pip install selenium
测试用图片代码
find_obj.py
#!/usr/bin/env python'''
Feature-based image matching sample.USAGE
find_obj.py [--feature=[-flann]] [ <im...
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2016-04-10 14:43:56
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计算机视觉课堂笔记 回顾：特征提取中分为点（Harris等），线（Canny算子），区域（MSER）等特征的提取。 相应的特征匹配就会有特征点匹配，直线匹配，曲线匹配，区域匹配。 而在众多研究中以点匹配居多，点匹配的基本原则：利用图像点周围的信息来描述点，如灰度信息，颜色信息，梯度信息等，然后进行相...
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2016-03-19 19:46:53
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在k-d tree树中进行数据的k近邻搜索是特征匹配的重要环节，其目的是检索在k-d tree中与待查询点距离最近的k个数据点。 最近邻搜索是k近邻的特例，也就是1近邻。将1近邻改扩展到k近邻非常容易。下面介绍最简单的k-d tree最近邻搜索算法。 基本的思路很简单：首先通过二叉树搜索（比较待查询
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2016-03-06 15:32:54
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