目前，轮式机器人的研究中已经大量使用激光雷达辅助机器人的避障导航，考虑到使用成本，一般二维激光雷达使用较多，如下图。由于只能扫描一个平面，如果想用二维激光雷达获取环境三维点云，则需要通过移动机器人或加装机械结构提供第三个维度的支持。 激光雷达扫描时可以想象成将超声波传感器发出的声波替换为激光并高速回 ...
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2017-07-12 13:41:49
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1、主要介绍当前主流的激光雷达数据处理库、开源软件、商业软件等。 英文主页： http://opentopo.sdsc.edu/tools/listTools 2、日期 工具名称 工具类型 关键词 评分 2017年1月12日 planlauf /地形 说明： planlauf / TERRAIN是W ...
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2017-06-28 13:19:55
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昨天，作为618购物狂欢节的一个噱头，京东无人车在刘强东的母校中国人民大学配送出了第一单，似乎无人驾驶、无人配送距离我们越来越近了，然而，真的是这样的吗？ 根据京东官方新闻公布的消息，京东无人配送车分为三种类型： “最大的无人配送车，约1人高，能容纳几十个快件，车顶搭载1个16线激光雷达，车身周围搭 ...
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2017-06-19 23:31:57
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多网卡多个激光雷达，可能会遇到无法通信的问题。 1、32线激光雷达数据丢失 设置网卡的属性，增加缓冲区内存。 大型数据包、传输缓冲区、接收方调整、接收缓冲区 等几个方面进行调节。 最重要的一步，重启后生效。 2、多网卡之间如何传递数据 之前用的虚拟总线，用本地回环地址 127.0.0.1 无法进行通... ...
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2017-06-16 11:28:07
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1、tf的实际应用 1）在机器人的配置中 从上面可以看出激光雷达中心距离机器人底座的中心有20cm，激光雷达的中心距机器人底座中心有10cm，如果激光雷达在障碍物前面0.3米，那么机器人底座离障碍物多远呢？ 1、新建一个包，如下 catkin_create_pkg robot_setup_tf ro ...
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2017-04-21 23:18:27
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近期使用过16线激光雷达，用作障碍物检测。 驱动程序编写。 坐标系确定。 标定，x和y方向上的标定。 高度差效果不理想，可以考虑用Z值来做障碍物检测。效果还可以，当然此是对安装在车前的雷达来说的。 ...
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2017-04-18 00:46:30
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一、建立工作空间、编译包 二、创建激光雷达(Rplidar)的串口别名 1、连接usb数据线到rplidar,进行usb端口的检测 记录下来，CP210X UART的ID，写入udev，进行设备管理。 2、创建udev规则 贴下面配置代码 3、增加当前用户对串口的默认访问权限： 4、使UDEV配置生 ...
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2017-03-08 23:05:48
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SLAM simultaneous Localization and Mapping 定位与地图构建技术 激光雷达 和 视觉SLAM 双目相机通过多个相机之间的基线，估计空间点的位置。与单目不同的是，立体视觉既可以在运动时估计深度，亦可在静止时估计，消除了单目视觉的许多麻烦。 SLAM通常包括如下几 ...
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2016-11-10 18:46:35
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ICP 算法是一种点云到点云的配准方法。 在SLAM中通过空间点云的配准（可以通过相机或者3D激光雷达获取点云数据），可以估计相机运动（机器人运动，旋转矩阵R与平移向量t），累积配准，并不断回环检测，可以保证机器人定位的精度。 想象三维空间中两组点云PL（参考点） 以及 PR（目标点）： 1. 在P ...
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2016-10-25 02:14:38
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1.首先下载RPLIDAR的驱动功能包 https://github.com/robopeak/rplidar_ros 2.然后解压放到~/catkin_ws/src目录下 3.执行catkin_make 去编译rplidarNode and rplidarNodeClient 4.运行rplida ...
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2016-10-05 19:31:56
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