头部姿态估计原理及可视化 由6,14以及68点人脸关键点计算头部姿态 欧拉角与旋转矩阵之间的转化公式及原理 三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换 ...
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2021-04-21 12:43:20
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``` //计算旋转角 double calculateAngle(const EigenVector3d &vectorBefore, const EigenVector3d &vectorAfter) { double ab, a1, b1, cosr; ab = vectorBefore.x( ...
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2021-02-19 13:15:43
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最近有一个需求是已知一个变换矩阵，如何根据该矩阵获取它的位移、旋转和缩放参数？ 这个问题当初书里没直接讲，但是可以通过已有的知识推导出来。 首先我们知道，图形学中的变换一般有三种：缩放、旋转和位移，它们均可以用4*4的方阵予以表达。 比如缩放矩阵的形式如下： \(\begin{bmatrix} sx ...
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2021-01-01 12:07:10
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不少牛人都写了文章来描述坐标系中点的旋转,只要百度搜索“旋转矩阵”就会出现很多，这里不再解释。但是也有网友看到过“变换矩阵”这个名词，可能会有些迷惑，这里用“人话”说一下到底什么是“旋转矩阵”和“变换矩阵”。空间中有一个点p.定义一个坐标系xyz,则点p在坐标系xyz中对应的向量为v.在坐标系xyz中,点p绕某个旋转轴旋转一个角度到达另外一个位置,其对应的向量用v‘来表示.则:v‘
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2020-10-29 09:54:02
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位姿中姿态的表示形式有很多种，比如：旋转矩阵、四元数、欧拉角、旋转向量等等。这里实现四种数学形式的相互转换功能，基于Eigen。 首先丢出Eigen的一个Demo： testEigen.cpp(Demo) 1 #include<iostream> 2 using namespace std; 3 4 ...
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2020-06-30 14:28:37
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题目：旋转矩阵 问题描述： 给你一幅由 N × N 矩阵表示的图像，其中每个像素的大小为 4 字节。请你设计一种算法，将图像旋转 90 度。 不占用额外内存空间能否做到？ 解决思路： 先将图像按照下图中的对角线翻转一下： 然后再按照下图中的Y轴翻转一下即可： 解决代码： class Solution ...
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2020-06-23 13:15:34
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本文将介绍以下内容：1. 坐标系、点、向量的表达；2. 旋转矩阵/变换矩阵；3. 旋转向量、欧拉角；4. 四元数。 ...
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2020-05-16 21:15:25
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题目： 解答： 方法一：会超时间 1 class Solution { 2 public: 3 void rotate(vector<vector<int>>& matrix) 4 { 5 // 思路是: 转置 + 反转每一行 6 7 int len = matrix.size(); 8 9 // ...
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2020-05-05 20:09:54
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1.三维坐标旋转矩阵的推导过程 任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新表述。 坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ。 若以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋 ...
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2020-04-26 01:20:57
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106.旋转矩阵 题目链接 来源：力扣（LeetCode）链接：https://leetcode-cn.com/problems/rotate-matrix-lcci 题目描述 给你一幅由 N × N 矩阵表示的图像，其中每个像素的大小为 4 字节。请你设计一种算法，将图像旋转 90 度。 不占用额 ...
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2020-04-07 22:49:13
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