空间中有三个旋转欧拉角α，β，γ，依次绕x，y，z旋转α，β，γ。可以通过构建旋转矩阵Rx，Ry，Rz得到旋转矩阵R=Rz（γ）Ry（β）Rx（α） 空间某点m(x,y,z)在新的坐标系下的坐标为：Rm(x,y,z) 旋转矩阵计算欧拉角公式： 俯仰角θ（pitch）：围绕Y轴旋转的角度。 偏航角ψ（ ...
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2019-04-22 23:04:28
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问题是这样，如果我们知道两个向量v1和v2，计算从v1转到v2的旋转矩阵和四元数，由于旋转矩阵和四元数可以互转，所以我们先计算四元数。 我们可以认为v1绕着向量u旋转θ?角度到v2，u垂直于v1-v2平面。 四元数q可以表示为cos(θ/2)?+sin(θ/2)?u，即：q0?=cos(θ/2)?， ...
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2019-04-11 01:32:12
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1、一句话简述Eigen Eigen是一个C++开源线性代数库，slam中使用Eigen库进行矩阵、向量乃至旋转矩阵与变换矩阵的表示和计算 2、Eigen在ubuntu中的安装 Eigen库在ubuntu软件源中提供，所以可以直接在终端输入以下命令进行安装： sudo apt-get install ...
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2019-04-06 11:10:13
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给定一个 n × n 的二维矩阵表示一个图像。 将图像顺时针旋转 90 度。 说明： 你必须在原地旋转图像，这意味着你需要直接修改输入的二维矩阵。请不要使用另一个矩阵来旋转图像。 示例 1: 解题思路：先写出其转置矩阵，然后每行列表反转 给定一个包含 m x n 个元素的矩阵（m 行, n 列），请 ...
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2019-03-03 20:41:27
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效果图： 1.绕Z轴旋转的旋转矩阵 2.UV旋转的步骤 (1) 由于旋转矩阵是绕原点旋转的，要把要旋转的UV坐标平移到原点 （2）旋转UV坐标 1 i.uv.x = cos(_Speed * _Time.y) * tempUV.x - sin(_Speed * _Time.y)*tempUV.y; ...
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2019-01-26 17:11:00
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如何表示旋转，可能的表示方法有： （1）轴 角(axis angle)表示法。方便转换，几何意义明显 （2）欧拉角表示法 （3）旋转矩阵（rotation matirces)法 （4）四元数法 第一种所谓轴 角表示法，是说任何的旋转情况都归类为下面这种情况，即一个旋转将向量 旋转为 ，一定是绕一个旋 ...
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2019-01-16 20:47:23
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第一部分主要讨论：栈、队列、数组矩阵相关的面试题 第一部分主要讨论：栈、队列、数组矩阵相关的面试题 题目一 题目一 用数组结构实现大小固定的队列和栈 public static class ArrayStack { private Integer[] arr; private Integer siz ...
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2019-01-16 19:49:39
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第一部分主要讨论：栈、队列、数组矩阵相关的面试题 第一部分主要讨论：栈、队列、数组矩阵相关的面试题 题目一 题目一 用数组结构实现大小固定的队列和栈 public static class ArrayStack { private Integer[] arr; private Integer siz ...
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2019-01-16 19:16:06
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1. 简介 计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换，在仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。 2. 绕原点二维旋转 首先要明确 ...
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2018-12-10 11:32:58
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第三讲：三维空间刚体运动 旋转的几种表达方式 向量 关于向量： 注：其中e１，e2，ｅ3为线性空间下的一组基。 向量的内积： 注：向量的内积表示向量间的投影关系。 向量的外积 注：可以使用外积表示向量的旋转。 注：^ 记成一个反对称符号。 旋转矩阵 假设某个单位正交基(e1; e2; e3) ，经过 ...
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2018-11-28 00:28:10
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