旋转矩阵是正交阵 旋转矩阵的行列式值 = 1 以下是转载内容： 1. 定义 正交矩阵: Orthogonal Matrix (必为方阵) （可知，A的逆=A的转置） 2. 特征 1） 所有的列向量都是单位正交向量 2） 所有的行向量都是单位正交向量 3）detA = +1 或detA =-1 4）若 ...
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2018-05-03 10:21:42
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Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f 旋转向量使用 AngleAxis 旋转矩阵和旋转向量的转换： 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 旋转向量 >四元数 旋转矩阵 >四元数 ...
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2018-04-07 22:46:48
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G.旋转矩阵 题解：LR和RL等同没有旋转，所以旋转到最后等价于只向左旋或只向右旋。 感受：fuckkkkk！if-else结构竟然写挂了，比赛结束后真想找块豆腐撞死。 比赛时写的左旋： 最后AC的代码： J.强迫症序列 题解：每次只能对n-1个数加一，等价于每次只能对1个数减一。而且每个元素都相等 ...
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2018-03-24 20:41:23
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１、旋转矩阵 注：旋转矩阵标题下涉及到的SLAM均不包含位移。 根据同一点P在不同坐标系下e(e1,e2,e3)e'(e1',e2',e3')的坐标a(a1,a2,a3)a'(a1',a2',a3')有如下等式成立： 即a = eTe'a‘,其中eTe'设为R为旋转矩阵，即a = Ra‘,由此便得到 ...
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2018-03-16 00:19:25
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只讲二维的情况，其他维度类似。 上图将向量(x,y)旋转到$(x_1,y_1)$，求旋转矩阵。即已知角度$\theta$，问题表述为矩阵方程： $$ \begin{bmatrix} x_1 \\ y_1 \end{bmatrix} = A \begin{bmatrix} x \\ y \end{bm ...
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2018-02-26 16:21:27
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1.设置网格顶点局部标架 定义顶点 Vi 的局部标架 Fi = (ei1, ei2, ni)，如图 三维空间中的任意向量 A 可用局部标架表示为 A = λ1e1 + λ2e2 + λ3n; 2.求取矩阵 T 两两局部标架之间有旋转矩阵 T（因为是局部标架而非局部坐标系，所以没有平移，不适用合同变换 ...
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2018-02-24 14:53:22
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假设有一个立方体，这个立方体由8个顶点构成，我们希望将旋转、平移、缩放三个变换应用到这个立方体的每一个顶点。假设T为平移矩阵，S为缩放矩阵，R为旋转矩阵，Cij代表了立方的单个顶点，那么最简单的方式为： Cij*R*T*S.每个顶点都先乘以旋转矩阵，然后将结构在乘以平移矩阵，最后将结果乘以缩放矩阵。 ...
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2018-01-28 23:23:47
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Creating a Frame, Vector and Rotation PyKDL中创建一个坐标系时有下面4种构造函数： 下面是一个例子： 结果将如下所示，前9个元素为代表坐标系姿态的旋转矩阵，后三个元素为坐标系f的原点在参考坐标系中的坐标。 根据机器人学导论（Introduction to R ...
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2018-01-18 23:08:05
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前言 JavaScript 3D library The aim of the project is to create an easy to use, lightweight, 3D library. The library provides <canvas>, <svg>, CSS3D and ...
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2017-11-27 18:48:02
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学习心得： 在研究SLAM时候，除了对三维世界刚体运动表示外（ch3），由于噪声的影响，还要进行对可能的位姿进行优化，而旋转矩阵必须得是行列式为1的正交矩阵， 为了减少这种约束，我们希望通过李群和李代数之间的关系，把位姿估计变为无约束的问题 李群和李代数是群论里的一部分，我们研究的SO(3) SE( ...
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2017-10-27 23:55:06
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