1.几个基本概念。 地理坐标系：北东地。北为X轴、东为Y轴、地为Z轴。 机体坐标系：见下图。 姿态角：我的理解是，roll角是Zb在ZOY平面与Z轴的夹角。pitch角是Zb在ZOX平面与Z轴的夹角。yaw角是Xb在XOY平面与X轴的夹角。 旋转矩阵：地理坐标系到机体坐标系的转换矩阵。旋转矩阵为正交 ...
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2016-11-12 16:38:25
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关键词：旋转矩阵 欧拉角 用途：相机位姿估计、无人机位姿估计、各种位姿估计 文章类型：概念、公式总结（本文不带推倒过程，若想了解公式是如何推出来的请自习搜索文献），C++函数展示 @Author：V_Shawn @Date:2016-11-04 @Lab: CvLab202@CSU 前言 相机标定后... ...
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2016-11-05 02:52:31
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三维空间的旋转可以用欧拉角，旋转矩阵，轴-角，四元数，双四元数来表示，本文主要总结这些表示方法的优缺点。 一． 欧拉角（Euler-Angles） 欧拉角包括3个旋转，根据这3个旋转来指定一个刚体的朝向。这3个旋转分别绕x轴，y轴和z轴，分别称为Pitch，Yaw和Roll，如下图所示。欧拉角可以表 ...
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2016-10-28 22:51:56
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ICP 算法是一种点云到点云的配准方法。 在SLAM中通过空间点云的配准（可以通过相机或者3D激光雷达获取点云数据），可以估计相机运动（机器人运动，旋转矩阵R与平移向量t），累积配准，并不断回环检测，可以保证机器人定位的精度。 想象三维空间中两组点云PL（参考点） 以及 PR（目标点）： 1. 在P ...
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2016-10-25 02:14:38
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using UnityEngine;using System.Collections;public class MetrixTools { //全局静态方法，随机获取（返回）一种形状 public static int[,] GetRandomMetrix() { int id = Random.R ...
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2016-10-22 00:14:48
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旋转的表示方式 旋转矩阵 RAB" role="presentation" style="position: relative;">RBARAB表示从A坐标系到B坐标系的旋转矩阵，那么rB=RABrA" role="presentation" style="position: relative;">... ...
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2016-10-01 17:11:18
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卡通人物的贴图及阴影实现。 在抗锯齿方面，OpenGL中只需glEnable(GL_LINE_SMOOTH)。 对于一个向量的旋转，直接乘以旋转矩阵可以得出。下面为代码， 灯光设置为Z轴正方向(0,0,1)，然后计算其法向量normal，接着再和旋转后的向量来个点积得到shade值。若小于零，就设置 ...
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2016-09-25 18:44:20
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By:克森 简介 在这篇文章中，我们将会学到几个概念：平移矩阵、旋转矩阵、缩放矩阵。在学这几个基本概念的同时，我们会用到 Mesh（网格）、数学运算、4x4矩阵的一些简单的操作。但由于克森也是新手，文章的严谨性可能不是很高，还请大神们多多指教。 创建项目 首先创建一个Unity工程，克森把他命名为“ ...
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2016-08-17 01:39:53
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今日题目：1、每个节点加上next right指针；2、完全平方数；3、旋转矩阵；4、旋转矩阵II。
今日摘录：
也许每一个男子全都有过这样的两个女人，至少两个．
娶了红玫瑰，久而久之，红的变了墙上的一抹蚊子血，白的还是“床前明月光”；
娶了白玫瑰，白的便是衣服上的一粒饭粘子，红的却是心口上的一颗朱砂痣。 ------《红玫瑰与白玫瑰》...
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2016-07-13 17:44:13
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三维坐标的旋转有以下几种常见的表示形式：旋转向量，旋转矩阵，欧拉角，四元数,下面对这四种表示形式及其之间的转换进行介绍 旋转向量 通常为3x1的列向量，向量方向即为旋转轴，向量的模表示绕轴逆时针旋转的角度,如旋转向量v=[a,b,c],那么旋转角度theta=sqrt(a2+b2+c2),旋转轴z= ...
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2016-06-18 16:59:29
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