特征点法视觉里程计 特征点提取与匹配 经典 SLAM 模型中以位姿 路标（ Landmark ）来描述 SLAM 过程 ? 路标是三维空间中固定不变的点，能够在特定位姿下观测到 ? 数量充足，以实现良好的定位 ? 较好的区分性，以实现数据关联 在视觉 SLAM 中，可利用图像特征点作为 SLAM 中 ...
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2020-06-12 12:33:55
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本文将介绍以下内容：1. 坐标系、点、向量的表达；2. 旋转矩阵/变换矩阵；3. 旋转向量、欧拉角；4. 四元数。 ...
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2020-05-16 21:15:25
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本文学习自《视觉SLAM十四讲》 双目相机通过视差来计算深度。RGBD相机则可以主动测量每个像素的深度。 1. 通过红外结构光（Structured Light）来测量像素距离的。例子有Kinect 1 代、Project Tango 1 代、Intel RealSense 等。 2. 通过飞行时间 ...
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2020-05-08 20:00:07
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ORB_SLAM2 实验 一、实验目的 了解SLAM的理论和方法，视觉SLAM框架和主流开源系统，掌握ORB_SLAM2 的组织架构，编译并分别在KITTI数据集和本地视频上运行该SLAM系统，获得地图输出。 二、实验内容 1. ORB_SLAM2下载与编译 2. ORB_SLAM2解析 3. 在 ...
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2020-05-02 16:56:06
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视觉SLAM的主要功能模块分析 一．基本概念 SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。 SLAM最早由Smith、Sel ...
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2020-04-29 12:54:20
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对于视觉SLAM来说，目前主流的开源框架使用较贫的莫过于ORB-SLAM 接下来就从零开始搭建开发环境，在UBUNTU上运行ORB-SLAM需要一些支持包： 1、git sudo apt-get install git 2、cmake sudo apt-get install cmake 3、Pan ...
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2020-03-24 00:55:29
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学习过程要掌握和理解书籍《视觉SLAM十四讲》中的理论，结合博客和代码更加深入地理解算法原理和实现细节。 参考 1. github_VSLAM_note; 2. CSDN_VSLAM_note; 3. VSLAM14; 完 ...
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2020-03-12 23:27:55
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视觉和图形学真是一家，基础都一样！ 如果学习图像识别，计算机视觉，推荐电子书《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，系统介绍了视觉SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法实现，例如多视图几何、回环检测等。 一个 ...
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2020-02-04 00:15:20
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