近年来，由于扫地机的出现使得SLAM技术名声大噪，如今，已在机器人、无人机、AVG等领域相继出现它的身影，今天就来跟大家聊一聊SLAM的应用及发展现状。SLAM的多领域应用SLAM应用领域广泛，按其应用行业也可分为两大类，即工业领域和商业领域。商业用途方面，目前应用最为成熟的应该是扫地机行业，而扫地机也算机器人里最早用到SLAM技术这一批了，国内的科沃斯、塔米扫地机、岚豹扫地机通过用SLAM算法结
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2018-12-06 14:27:42
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小白最近在看文献时总是碰到一个奇怪的词叫“homography matrix”，查看了翻译，一般都称作“单应矩阵”，更迷糊了。正所谓：“每个字都认识，连在一块却不认识”就是小白的内心独白。查了一下书上的推导，总感觉有种“硬凑”的意味，于是又找到了师兄。。。 神奇的单应矩阵小白：师兄~单应矩阵是什么鬼 ...
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2018-12-05 22:28:43
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ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 经典的视觉SLAM系统大体分为两种：其一是基于特征点法的，其二是基于直接法的。那么本文主要就讲特征点法的SLAM。 基于特征点法的视觉SLAM系统典型的有PTAM，ORBSLAM等。本文主要围绕ORBSLAM2的方案来阐述特征点法SLAM，因为ORBSLAM ...
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2018-12-05 18:40:44
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参考：http://www.mindthink.me/2018/11/01/cartographer学习系列之二%EF%BC%9A-使用-eai-ydlidar-实现-cartographer-2d-slam/ https://blog.csdn.net/qq_41622988/article/de ...
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2018-11-29 20:09:02
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第三讲：三维空间刚体运动 旋转的几种表达方式 向量 关于向量： 注：其中e１，e2，ｅ3为线性空间下的一组基。 向量的内积： 注：向量的内积表示向量间的投影关系。 向量的外积 注：可以使用外积表示向量的旋转。 注：^ 记成一个反对称符号。 旋转矩阵 假设某个单位正交基(e1; e2; e3) ，经过 ...
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2018-11-28 00:28:10
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在ROS中， 我们可能经常会遇到缺少相关的ROS依赖的问题。 有些时候你编译或者运行一些ROS程序， 系统会提示找不到XXX功能包。 如果是缺少ROS的依赖， 通常可以用以下命令来安装： 将PACKAGE替换为系统提示缺啥少的软件包， 例如 ...
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2018-11-10 00:54:33
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一 前言 本来是没打算写这篇博客的，但由于自己快临近毕业了，然后自己大论文方向是视觉SLAM与惯导融合方法研究，因为需要配置ORBSLAM2，因此需要在Ubuntu系统下用到Kinect。早在去年我就安装过KinectV1以及KinectV2驱动，但时隔一年，自己很久没怎么接触这快，发现自己回过头， ...
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2018-11-05 20:49:59
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1、event camera：http://rpg.ifi.uzh.ch/research_dvs.html 2、SCAMP Vision Sensor：https://personalpages.manchester.ac.uk/staff/p.dudek/scamp/ 每个像素后面都集成了一个S ...
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2018-10-31 15:41:53
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在SLAM中，机器学习中等关于梯度下降的应用还是蛮多的，但是关于“反向梯度方向是函数值局部下降最快的方向”等概念的解释，不是特别清晰，下面附上自己的一些理解。 名词解析： 梯度： 梯度是一个向量，表示某一函数在该点处的方向导数沿着该方向取得最大值，即函数在该点处沿着梯度的方向变化最快。 设在平面区域 ...
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2018-10-31 12:39:01
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