目前对AR技术的常见理解就是CV(Computer Vision)+CG(Computer Graphic)。CV的方法很多，简单些比如FREAK+ICP(ARToolKit中的NFT)，复杂些就是SLAM(Magic Leap)。CG就没什么好说的，利用CV算法获取到的图形相关信息(比如CG中的模 ...
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2018-06-10 20:11:34
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近期在参考高翔博士的的“一起学RGBD-SLAM”教程，用realsense D435相机做点云合成。 一. RGBD图像采集 以下是我在ros下，通过image_transport包，根据给定的采集速度从realsense D435发布的topic中订阅深度图的代码。 在main函数中， imag ...
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2018-06-07 17:52:33
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（《视觉SLAM十四讲》第三讲习题7）设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[ 0.5, 0.4, 0.1, 0.2], t2=[ 0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p ...
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2018-05-27 20:56:48
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1. 认清几个锁与布尔参数 线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。 1.1 mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调整Loop时，localMapping需要暂停。 1.2 mbStopped：由stop ...
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2018-05-25 16:54:03
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ubuntu16.04下笔记本自带摄像头编译运行PTAM 转载请注明链接：https://i.cnblogs.com/EditPosts.aspx?postid=9014147 个人邮箱：feifanrensheng1@outlook.com 北航飞控一体化技术重点实验室 PTAM是视觉slam的一 ...
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2018-05-09 16:50:07
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不仅仅在SLAM中，计算机视觉中有很多约定俗成的假设，会给阅读者带来一定的理解困难。 以世界坐标到像素坐标的转化为例： （关于什么是世界坐标、像素坐标、图像坐标，可以参考我的视频：https://www.bilibili.com/video/av22842726） 一般坐标： P' 表示变换后的点坐 ...
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2018-05-03 13:31:30
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存在问题： 编译高博《视觉SLAM十四讲》的第六讲g2o_curve_fitting时，从thirdparty安装了g2o后，运行程序出现： error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object ...
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2018-04-20 13:24:49
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大神解答 一.前提 最一般的状态估计问题，我们会根据系统是否线性，把它们分为线性/非线性系统。同时，对于噪声，根据它们是否为高斯分布，分为高斯/非高斯噪声系统。现实中最常见的，也是最困难的问题，是非线性-非高斯(NLNG, Nonlinear-Non Gaussian)的状态估计。下面先说最简单的情 ...
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2018-04-15 13:36:56
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摘要： ORB-SLAM2是基于单目，双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备，还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车，ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双 ...
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2018-04-12 10:33:12
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# 执行 cmake . # 表示在当前目录下执行 cmake cmake .. # 表示在前一级目录下执行 cmake make # 在当前目录下执行 make # 语法 #1 设置 cmake 版本需求 cmake_minimum_required(VERSION 2.8) #2 设置工程名 p... ...
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2018-04-09 16:24:05
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