1 #include 2 #include 3 #include 4 5 using namespace std; 6 7 // 代价函数的计算模型 8 struct CURVE_FITTING_COST 9 { 10 CURVE_FITTING_COST ( double x, double y ... ...
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2018-02-03 00:49:51
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1 #include 2 #include 3 using namespace std; 4 #include 5 #include 6 #include 7 #include // for formating strings 8 #include 9 #include 10 #include 11... ...
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2018-02-03 00:37:57
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做slam的人有几本书必看！ 因为从事机器人方面的工作，近来感觉基础方面不足，因此对于理论知识进行巩固补充，需要阅读这几本书，同时在阅读过程中，记录下阅读笔记，也方便其它人学习。 第一本是 《State Estimation for Robotics》 第二本是《Probablistic Robot ...
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2018-01-30 16:42:26
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1.SLAM技术 SLAM 全称 Simultaneous Localization and Mapping，中文名曰「同步定位与地图构建」，主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位和地图构建问题。在SLAM理论中，第一个问题称为定位 (Localization)，第二个称为建图 (Mapping) ...
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2018-01-30 00:16:27
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rosrun gmapping slam_gmappingroslaunch kobuki_node minimal.launch roslaunch rplidar.launchroslaunch fram.launchrosrun rviz rviz ...
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2018-01-26 15:50:11
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想要从二维图像中获取到场景的三维信息，相机的内参数是必须的，在SLAM中，相机通常是提前标定好的。张正友于1998年在论文："A Flexible New Technique fro Camera Calibration"提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法。该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间 ...
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2018-01-23 14:31:00
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本文来自Coursera（Robotics：Estimation and Learning） 主要讲：机器人世界使用的几种地图 占据栅格地图的表示方法与更新方法 利用激光传感器数据构建占据栅格地图 1、机器人地图分类 尺度地图：坐标、经度纬度等 拓扑地图：用于路径规划 语义地图：用于人机交互 2、栅 ...
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2018-01-23 13:13:12
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google cartographer的论文Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 刚刚研究完gmapping，现在来看看谷歌开源的cartographer，在看源码之前先研究一下它的论文； （所有的都是在看完后根据自己理解写的，如有疑问、疏漏、错误等可留言） ...
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2018-01-22 19:22:22
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kitti 数据集 图像+相机参数 sgbm gpu 算深度 cuda sifi 算匹配点 rabsac 随机筛选 1）CUDA配置（自己配置）8.0 参考网页：http://blog.csdn.net/u010837794/article/details/63251725 2）Opencv版本选择 ...
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2018-01-15 22:31:20
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在之前的博文 "OpenCV，计算两幅图像的单应矩阵" ，介绍调用OpenCV中的函数，通过4对对应的点的坐标计算两个图像之间单应矩阵$H$，然后调用射影变换函数，将一幅图像变换到另一幅图像的视角中。当时只是知道通过单应矩阵，能够将图像1中的像素坐标$(u_1,v_1)$变换到图像2中对应的位置上$ ...
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2018-01-15 13:41:14
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