（一）建立问题模型 以第一帧的相机坐标系为世界坐标系，世界坐标系中存在n个空间点P，其在第二帧的投影点为p，现在希望求出相机的位姿R，t a a ...
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2019-10-09 19:11:40
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结论：利用单目不能获取外界环境的尺度信息 下图为在一个先验的环境中，利用单目得到的投影关系图 下面我将证明：当把场景扩大k倍，并保证旋转不变且平移扩大k倍时，变换前后同一个3D点X的像素坐标不变。 相机的像素坐标与3D点的坐标关系为： ...
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2019-10-09 12:46:44
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最后一篇博客讲一下Perspective（透视）。 在顶点运算器的最后，OpenGL希望所有的坐标落在一个特定的范围内，超出这个范围的物体就会被裁剪或者重新渲染。而从观察空间变化到裁剪空间，所需要的就是投影矩阵，投影矩阵有两种，一种是正射投影(ortho)，另一种是透视投影(perspective) ...
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2019-10-06 16:35:53
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通过使用模型视图投影变换，完成第一个真正三维场景的示例：显示一组由远及近的三角形。 ...
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2019-10-05 22:53:38
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城市坐标系是一种地方独立坐标系。 建立城市坐标系主要需确定： （1）中央子午线 可以和国家坐标系统标准带的中央子午线重合，但当测区离标准带中央子午线较远时，可选取过测区中心点或过某点的经线作为中央子午线；如果仅移动中央子午线能够解决投影变形，那么将起算点坐标进行换带就简历城市地方独立坐标系。 （2） ...
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2019-10-05 16:00:21
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详细讲解了OpenGL\WebGL关于绘制场景的图形变换过程，并推导了其图形变换矩阵。主要包括模型变换、视图变换以及投影变换。 ...
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2019-10-04 22:39:38
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1、本篇内容包含两个部分，一是使用PROJ4包对点进行投影转换，二是栅格数据投影转换的示例 2、 #3\另外一个投影包PROJ4from pyproj import Proj,Geod,transform#projection1:UTM zone15, grs80 ellipse, NAD83 da ...
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2019-10-03 21:31:14
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1.WGS84，WGS是世界大地测量系统World Geodetic System的缩写，84是说此坐标系是1984年建立的； Geodetic : 英 [,d?i??(?)'det?k],adj. 大地测量学的；最短线的 2.它们都是地心坐标系； 3.WGS84和CGCS2000的初始参数都来源于 ...
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2019-10-03 16:02:09
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快捷键，屏幕投影的功能快捷键，会有几个简单的选项 比如我的是： 1.仅电脑屏幕 2.仅第二屏幕 3.复制 4.扩展 最炫酷的当然是扩展咯，不管怎么样，先点一下试试，哇炫酷，鼠标划到右边界（左边界），就可以到达第二屏幕，还可以把窗口拖过去。 那么本随笔的问题来了，到底是右边界还是左边界？为啥不是上和下 ...
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2019-10-03 00:50:20
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最近接触点云比较多，如果把图像投影到点云应该挺有意思。 首先需要载入图像，然后做个球或其他什么形状的点云，这里可以参考球坐标公式。 最后通过pcshow将像素输出到点云上即可。 原图： 投影后的点云： 代码如下： 本篇是参考matlab中pcshow例子写的，区别是例子中没有显性的写球坐标公式，其实 ...
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2019-09-30 19:44:19
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