ICP 算法是一种点云到点云的配准方法。 在SLAM中通过空间点云的配准（可以通过相机或者3D激光雷达获取点云数据），可以估计相机运动（机器人运动，旋转矩阵R与平移向量t），累积配准，并不断回环检测，可以保证机器人定位的精度。 想象三维空间中两组点云PL（参考点） 以及 PR（目标点）： 1. 在P ...
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编程语言 时间：
2016-10-25 02:14:38
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1）Library depended 一个完整的SLAM系统包括，数据流获取，数据读取，特征提取，特征匹配，POSE恢复，回环检测，全局优化，数据可视化，系统界面等，基于此列出SLAM系统所需依赖的库，同时会发布各个库的编译方式以及对各个库联合编译时出现的问题提出解决方案。 Eigen Eigen库 ...
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2016-10-23 14:05:39
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下面是Google的SLAM系统Cartographer对系统的要求： Cartographer对ROS版本要求： ROS Indigo 对Ubantu 的版本要求： 所以，综上所述： Ubantu 版本：Trusty (14.04) ROS 版本：ROS Indigo Igloo PS：ROS 网 ...
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2016-10-14 07:17:20
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一、前言 RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-D Graph SLAM方法。它可以用kinect的深度信息结合kinect变 换得到的激光数据进行即时定位与建图（gmapping算法志只用到了kinect转换 ...
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2016-10-13 02:32:26
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ros中建地图方式有两种： 首先1、首先下载hector_slam包到你工作空间的src下 命令： 在~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/新建一个demo.launch 修改~/catkin_ws/src/hector_slam ...
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移动开发 时间：
2016-10-10 23:54:14
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链接：http://www.zhihu.com/question/29885222/answer/100043031 首先一切建立在相机模型 x = kPX 上 x,X分别代表图片和空间中的二维三维齐次坐标， k为相机内参矩阵， P = [R | t] 为空间坐标系到相机坐标系的 orientati ...
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2016-10-02 12:55:29
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欢迎大兄弟关注 小萌是个球。 博主 刘发(LIU Fa) 致力于智能机器人行业研究与创新，主要感兴趣领域有SLAM，自主导航，人脸识别，深度学习等。 为什么叫小萌是个球？ “小萌”是我给未来女儿起的小名，为啥呢？因为这个名很萌，（此处不应有笑声）。 在此希望未来的她长得胖乎乎的，圆滚滚。同时也希望死 ...
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2016-10-01 08:38:47
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1. 编译完成之后就可以使用了，按照说明我们可以知道，首先开启roscore 再打开一个命令窗口使用命令：rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE 其中ORB_SLAM PATH_TO_VOCABULARY：是 ...
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2016-09-27 18:08:36
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1.下载代码 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM/ （同时也可以看看作者的牛叉论文，我是打算先用代码，再回头看论文） 2.打开后如下 就好像是用一件新产品一样，我们首先要看一下说明书“README.md”, README.md介绍了很多关于这个工程的东西，比如作者 ...
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2016-09-27 13:23:00
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ROS入门课程上线一个月以来，收到了很多童鞋们的来信，大家普遍反映学习之后能够快速的入门ROS，也能够在仿真环境中进行slam_gmapping，导航等。但是对于那些没有机器人平台的同学离真正操作ROS机器人还有一些疑惑，目前ROS机器人普遍的价格都在2500以上，（以淘宝某款与笔者采..
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2016-09-12 22:41:01
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