测试使用rplidar A2跑一下手持的slam 参考文章：用hector mapping构建地图 但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch roslaunch exbotxi_nav hector_mapping_demo.launch 这两个文件都没 ...
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2016-08-26 18:22:06
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/*********************************************************************************************************** .....从前，一种叫WALL-E的小机器人被送往地球清除垃圾，但WALL-E并不 ...
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2016-08-26 13:50:08
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本贴整理了我先前做过的一些报告，以便读者查询： SLAM基础知识（q群直播）：ppt&录像： http://pan.baidu.com/s/1boD9yVH SLAM基础知识（加长版），2016ROS暑期学校@华东师大，ppt和录音：http://www.robotics.sei.ecnu.edu. ...
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2016-08-11 22:18:21
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接触SLAM有半年左右，这段时间，我们跟进最新的开源算法，并根据实际情况修改了一些算法源码，实现机器人的slam、路径规划和避障行为。而我也从一个距离门口18条大街的小白顺利入了门。 之前由于基础薄弱，对计算机视觉、SLAM、机器人导航的一些概念不太明确，导致在选方案和传感器的时候，大方向有点模糊， ...
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2016-07-30 19:47:38
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这篇短文写的很好，我把它copy到这里供大家学习
上一届「国际计算机视觉大会（ICCV：International Conference of Computer Vision ）」成为了深度学习（Deep Learning）技术的主场，但在我们宣布卷积神经网络（ConvNet）的全面胜利之前，让我们先看看计算机视觉的「非学习（non-learning）」几何方面的进展如何。同步定位与地图构建...
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2016-07-15 21:46:41
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0.SLAM中SVD进行最小二乘的应用 在SLAM应用中，计算Homography Matrix，Fundamental Matrix，以及做三角化(Triangulation)时，都会用到最小二乘 1.背景 对一堆观测到的带噪声的数据进行最小二乘拟合 2.理论模型 3.优化目标 4.优化过程 5. ...
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2016-07-12 13:44:50
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前提条件：1,确保读者已经安装了kinect或者其他深度摄像头的驱动，如果未安装，可以直接在网盘下载：http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码：wrmn 利用深度相机仿激光数据创建地图： 所依赖包的下载与安装： 1,安装hector_slam 2,下载hector_s ...
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2016-07-11 23:54:24
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上一篇提到，无论在单目、双目还是RGBD中，追踪得到的位姿都是有误差的。随着路径的不断增长，前面帧的误差会一直传递到后面去，导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大。除了利用优化方法在局部和全局调整位姿，也利用回环检测（loop closure）来优化位姿。 这件事情就好比一个人走在陌生的 ...
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2016-07-03 15:52:02
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1.运动模型 2.扫描匹配 注意ScanMatcher::score()函数的原理是likehood_field_range_finder_model方法，参考《概率机器人》手稿P143页，ScanMatcher::optimize()方法获得了一个最优的粒子。 1 //此处的方法是likehood ...
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2016-07-01 20:01:29
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