What is Cartographer? Google announce the open source release of Cartographer, a real-time simultaneous localization and mapping (SLAM) library in 2D ...
分类：
其他好文 时间：
2016-11-17 08:10:41
阅读次数：
463
微软Hololens的定位是一款MR 设备（Mixed reality）。MR与AR的不同我认为是MR能够将真实环境的场景信息与虚拟对象进行完美的融合，它是基于SLAM（SimultaneousLocalization and Mapping）实时定位和场景建模的技术，使得设备能够识别周围环境，并且 ...
分类：
其他好文 时间：
2016-11-16 20:20:12
阅读次数：
261
在做SLAM时，希望用到深度图来辅助生成场景，所以要构建立体视觉，在这里使用OpenCV的Stereo库和python来进行双目立体视觉的图像处理。 立体标定 应用标定数据 转换成深度图 标定 在开始之前，需要准备的当然是两个摄相头，根据你的需求将两个摄像头进行相对位置的固定，我是按平行来进行固定的 ...
分类：
其他好文 时间：
2016-11-16 14:17:29
阅读次数：
1572
1. login ssh fetch@<robot ip or robot name> 2. set robot master modify .bashrc in robot's computer using ssh export ROS_MASTER_URI=http://<robot ip or ...
分类：
其他好文 时间：
2016-11-15 10:46:45
阅读次数：
186
slam_karto ROS Wiki: http://wiki.ros.org/slam_karto Source: https://github.com/ros-perception/slam_karto Reliance: open_karto - https://github.com/ros ...
分类：
其他好文 时间：
2016-11-15 08:17:32
阅读次数：
685
SLAM simultaneous Localization and Mapping 定位与地图构建技术 激光雷达 和 视觉SLAM 双目相机通过多个相机之间的基线，估计空间点的位置。与单目不同的是，立体视觉既可以在运动时估计深度，亦可在静止时估计，消除了单目视觉的许多麻烦。 SLAM通常包括如下几 ...
分类：
其他好文 时间：
2016-11-10 18:46:35
阅读次数：
306
这一节，在熟悉了Featue maps相关概念之后，我们将开始学习基于EKF的特征图SLAM算法。 1. 机器人，图和增强的状态向量 随机SLAM算法一般存储机器人位姿和图中的地标在单个状态向量中，然后通过一个递归预测和量测过程来估计状态参数。其中，预测阶段通过增量航迹估计来处理机器人的运动，并增加 ...
分类：
编程语言 时间：
2016-11-02 12:08:30
阅读次数：
268
特征图（或者叫地标图，landmark maps）利用参数化特征（如点和线）的全局位置来表示环境。如图1所示，机器人的外部环境被一些列参数化的特征，即二维坐标点表示。这些静态的地标点被观测器（装有传感器的机器人）利用多目标跟踪的方法跟踪，从而估计机器人的运动。 Fig.1 Feature maps. ...
分类：
其他好文 时间：
2016-11-02 00:14:05
阅读次数：
228
UKF-SLAM是一种比较流行SLAM方案。相比EKF-SLAM，UKF利用unscented transform代替了EKF的线性化趋近，因而具有更高的精度。Bayes++库中的unsFlt.hpp中给出了UKF实现的相关类。 ...
分类：
其他好文 时间：
2016-10-28 23:26:44
阅读次数：
267
第三部分：深度学习 vs SLAM SLAM 小组讨论真是乐趣无穷。在我们进入重要的「深度学习 vs SLAM」讨论之前，我应该说明每一位研讨会展示者都同意：语义对构建更大更好的 SLAM 系统是必需的。关于未来的方向，这里有很多有趣的小对话。在争论中，Marc Pollefeys（一位知名的 Sf ...
分类：
其他好文 时间：
2016-10-28 03:04:52
阅读次数：
127
