星球大战里面有2个非常出名的机器人一个是3PO，一个是R2。 我的机器人呢就叫小豆包啦，代号R5，不许侵犯它的署名哦。 常见的机器人运动模型包括：速度计运动模型，里程计运动模型和惯导运动模型。里程计是比较常见的一种类型。 首先是定义： 小豆包$t$时刻的位姿$x_{t}$，运动控制信息$u$，概率运 ...
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2017-03-31 12:13:41
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在ORB-SLAM初始化的时候，作者提到，如果场景是平面，或者近似平面，或者低视差时，我们能应用单应性矩阵(homography)，这三种情形在我应用SVO的过程中颇有同感，打破了我对HH矩阵的固有映...
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2017-03-23 16:53:26
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ORB-SLAM中优化使用g2o库，分为： 1. BundleAdjustment GlobalBundleAdjustment：用于单目初始化的CreateInitialMapMonocular函数以及闭环优化的RunGlobalBundleAdjustment函数（在闭环结束前新开一个线程，全局 ...
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2017-03-01 14:20:34
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RPLIDAR是由RoboPeak Team，SlamTec公司开发的低成本2D LIDAR解决方案。它可以扫描6度半径内的360°环境。 RPLIDAR的输出非常适合构建地图，做slam或构建3D模型。 首先你要有一个工作空间，例如： 如何构建rplidar ros包 > 1）将此项目克隆到cat ...
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2017-02-28 00:34:55
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构造函数 主要分两部分，回环检测，以及GlobalBundleAdjustment ...
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2017-02-26 14:13:00
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地图点可以通过关键帧来构造，也可以通过普通帧构造，但是最终，必须是和关键帧对应的，通过普通帧构造的地图点只是临时被Tracking用来追踪用的。 构造函数（地图点3D坐标及其参考帧）： 地图点和关键帧之间的观测关系是最重要的，参考关键帧是哪一帧，该地图点被哪些关键帧观测到，对应的哪个（idx）特征点 ...
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2017-02-20 18:24:23
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Pangolin 是一个可用于SLAM可视化的openGL库。目前有很多SLAM系统都用它作为可视化的工具。它的编译与安装过程问题不大，依赖也比较少。但最近我在单独使用它的时候，碰到了很奇怪的现象：我单独将HelloPangolin这个example以及它的CMakelists.txt取出来，通过c ...
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2017-01-25 18:53:28
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关键词：相机位姿估计，单目尺寸测量，环境探知 用途：基于相机的环境测量，SLAM，单目尺寸测量 文章类型：原理说明、Demo展示 @Author：VShawn @Date:2016-11-28 @Lab: CvLab202@CSU 目录 《相机位姿估计0：基本原理之如何解PNP问题》 《相机位姿估计 ...
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2017-01-22 23:45:35
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最近终于写完了毕业论文。想仔细研究下Cartographer。无奈自己学识有限，先看下网上大牛的解析，作一个汇总。 一、泡泡机器人原创专栏-cartographer理论及实践浅析 http://mp.weixin.qq.com/s/LdbFp-Zvkr02-_25ILb16g 二、【SLAM】（一） ...
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2017-01-09 23:00:58
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链接在此：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 １．按照要求下载数据集，我下载的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360，将其解压到你喜欢的目录．我个人放在了orbslam２工程目录下面了． ２．下载 associate.py．放在/ ...
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2017-01-03 20:51:10
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