下载《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》源码：https://github.com/gaoxiang12/slambook 第二讲：初识SLAM 2.4.2 Hello SLAM（书本P27） 1、从github上下载源码，并解压 Ubuntu上，解压zip，先找到zip文件所在位置，然后运行下面代 ...
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2017-06-27 11:01:38
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总结一下SLAM中关于非线性优化的知识。 先列出参考： http://jacoxu.com/jacobian%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%92%8Chessian%E7%9F%A9%E9%98%B5/ http://blog.csdn.net/dsbatigol/article/det ...
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2017-06-26 18:04:56
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VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO，使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。 方案最大的贡献是构建了效果很好的融合算法，视觉闭环等模块倒是使 ...
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2017-06-18 14:15:28
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这篇文章即是Felix Endres等人12年完成的RGB-D SLAM V2，是最早的为kinect风格传感器设计的SLAM系统之一 在Github上可找到开源代码，工程配置与运行参考http://www.cnblogs.com/voyagee/p/6898278.html 系统流程： 系统分为前 ...
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2017-06-16 14:13:39
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一、前面说了ORB-SLAM地图的保存部分，继续说地图如何加载，因为加载部分相比保存要稍微复杂一些，所以要多说一点。 二、ORB-SLAM2地图加载构成 首先同样是在头文件中声明加载函数，包含地图点和关键帧类的加载。 下面先是加载主函数Load的构成，关于SystemSetting类后面再说： 其过 ...
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2017-06-10 22:43:25
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1.MapPoint.h 里面有个类MapPoint,其有两个构造函数。分别为，参考帧是关键帧和参入是普通帧的情况。 当参考帧为关键帧的时候，在构造函数里面只是简单的设置下这个地图点的3D坐标。设置这个地图的编号，初始化mNormalVector 。当传入为普通帧的时候，设置这个点的3D坐标，mNo ...
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2017-06-08 23:44:42
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一、跟踪模块简介 在ORB-SLAM或其他SLAM系统中，跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿。在ORB-SLAM中，跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧，完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉里程计。通常根据相机的不同采用的方法也不相同，如单目除了需要进行初始化 ...
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2017-05-10 21:22:34
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引言：通过前面的推送我们已经对SLAM有了个大体的认识。（初识视觉SLAM）下面来看经典的视觉SLAM框架，了解一下视觉SLAM究竟由哪几个模块组成。本文选自《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。整体视觉SLAM流程图。整个视觉SLAM流程包括以下步骤。传感器信息读龋在视觉SLAM中主要..
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2017-05-10 11:22:05
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Ceres Solver是谷歌2010开始就使用的解决优化问题的C++库，并且在2014年开源． 在SLAM领域优化问题还可以使用g2o来求解．不过Ceres提供了自动求导功能，虽然是数值求导，但是有时可以避免复杂的雅克布计算，目前来看Ceres相对于g2o的缺点仅仅是依赖的库多一些（g2o仅依赖E ...
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2017-05-07 18:43:41
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引言：视觉SLAM是指用相机解决定位和建图问题。本文以一个小机器人为例形象地介绍了视觉SLAM的功能及特点。本文选自《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。SLAM是SimultaneousLocalizationandMapping的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有..
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2017-05-04 16:21:04
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