先上效果图，webots下仿真，四足机器人在转动平台上保持机身水平。 下面是姿态解算方法和控制策略： 如下图所示，给定机器人在世界坐标系的机身位置O’(x’,y’,z’)和航海角（roll、pitch、yaw），以及足部末端在世界坐标系下的位置P1、P2、P3、P4点的坐标。我们需要求解的是P1、P ...
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2018-05-10 23:29:14
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不仅仅在SLAM中，计算机视觉中有很多约定俗成的假设，会给阅读者带来一定的理解困难。 以世界坐标到像素坐标的转化为例： （关于什么是世界坐标、像素坐标、图像坐标，可以参考我的视频：https://www.bilibili.com/video/av22842726） 一般坐标： P' 表示变换后的点坐 ...
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2018-05-03 13:31:30
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设有?萝?1?号和?萝??号位于世界坐标系中。 ?萝??号的位姿为：q1 = [0.55, 0.3, 0.2, 0.2], t1 = [0.7, 1.1, 0.2]T（q 的第?项为实部）。这?的 q 和 t 表达的是 Tcw，也就是世界到相机的变换关系。 ?萝? ?号的位姿为 q2 = [?0.1 ...
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2018-04-10 13:27:49
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【Gimbol Lock】 万向锁源于欧拉角的是有序处理的。U3D中的序列为: y->x->z。当旋转y时，local坐标系与世界坐标系重合，所以y等于永远按world坐标旋转。当x旋转+/-90时，local z将与world y重合。 这会导致两个问题： 1）不同的 y,x,z 序列可能得到相同 ...
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2018-04-09 23:16:01
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局部坐标 是对象相对于局部原点的坐标，也是物体起始的坐标。 下一步是将局部坐标变换为 世界空间坐标，世界空间坐标是处于一个更大的空间范围的。这些坐标相对于世界的全局原点，它们会和其它物体一起相对于世界的原点进行摆放。 接下来我们将世界坐标变换为 观察空间坐标，使得每个坐标都是从摄像机或者说观察者的角... ...
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2018-03-30 16:20:54
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深度图转点云的计算方法不复杂，是根据内外参矩阵变换公式得到的。 一个相机的三维点[x,y,z]和它在图像中的像素坐标[u,v,d]，存在着一个固定的对应关系（对于小孔成像的相机原理的相机） 上述的公式是从世界坐标得到图像中像素坐标，同理也可从从图像的像素坐标转换到世界坐标下。 根据这个公式可以对点云 ...
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2018-03-24 22:30:46
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版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6、在PnP优化中，将第一个相机的观测也考虑进来，程序应如何书写？最后结果会有何变化？分析:实际上在PnP例子中，我们可以把第一帧作为世界坐标系，然后在优化过程 ...
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2018-03-12 01:07:36
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1. tween.AddOnFinished(this.OnTweenPlayFinished); 2.添加eventTrigger很厉害哦,不过要配合eventlistenner才行 3.转换世界坐标 UICamera.currentCamera.ScreenToWorldPoint(Input. ...
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2018-03-08 19:34:20
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先简单介绍一下我是一个程序员（菜鸟程序员），用C#开发，在开发的过程中会遇到一些问题，当时解决了但是在遇到可能还会在犯，所以启发我做这样一个学习笔记系列，一来是希望能够督促自己总结学习，二来是可以在变身之路上认识志同道合的朋友们一起成长，我写的不对的地方还望朋友们能够指出来，有什么问题可以留言，我们 ...
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2018-03-08 12:05:06
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世界=>本地 注意:世界坐标转本地坐标。需要注意的是世界坐标转本地坐标调用的方法 InverseTransformPoint，需要其父物体的transform.即使拥有父物体的父物体，这里也只用父物体即可。 本地=>世界 worldPos = mPar.TransformPoint(localPos ...
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2018-03-05 20:50:00
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