图4.12 一、H桥驱动电路 图4.12中所示为一个典型的直流电机控制电路。电路得名于“H桥驱动电路”是因为它的形状酷似字母H。4个三极管组成H的4条垂直腿，而电机就是H中的横杠（注意：图4.12及随后的两个图都只是示意图，而不是完整的电路图，其中三极管的驱动电路没有画出来）。如图所示，H桥式电机驱 ...
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2016-08-04 19:12:43
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本次调速仿真采用PID调节。首先要确定PID中的各项设计参数，仿真过程中采用临界比例度法确定了大概的Kp值。在若干次调整的过程中，发现加入微分环节后调整时间略有上升，故采用PI调节。调整参数确定为Kp=75,Ki=22。控制器部分的程序如下图所示。原理图如下 ASR和ACR调节器均使用PI控制器，控 ...
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2016-06-20 14:11:15
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直流电机调速 机卓1301 U201310767 蔡诗旭 添加定义Kd、Ki、error_i、error_d。 构成PID调节。 plot({motor1.i,motor1.w})得到结果 超调量大约为5.55%，响应时间0.06s。 ...
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2016-06-20 00:35:47
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直流电机调速仿真作业 左学敏 机卓1301 U201310892 一、 重写调速控制器模型Controller 使用速度环和电流环双环控制，原理图如下： 现有模型中，仅使用速度环，且控制器内仅使用P控制。 首先，引入电流环，因为电流传感器测得电压值已经定义为SensorCurrent，直接使用该变量 ...
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2016-06-19 11:19:19
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通过将原有直流电机调速例子运行之后 可以看到电流的稳定性不好，到达稳定的时间较长，超调量较大，稳态误差不够小，震荡明显。 原有的Controller只有比例控制，很粗糙，当增益较低时，稳态误差较大，当增益变大时，会引起电机电流和加速度的振荡。 经过考虑决定用PID调节，三个调节参数为比例调节Kp，积 ...
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2016-06-19 01:17:38
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1．直流电机模型 2.PID调节参数的作用： 1.比例系数Kp的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。 2.积分作用系数Ki的作用是消除系统的稳态误差。 3.微分系数Kd的作用是改善系统的动态特性。 3. 控制函数controller的编写 调试KP,TI,TD的值 Kp=2.5 ti=1.... ...
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2016-06-16 06:43:56
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直流电机调速 对于给定的模型，只需修改Controller部分就可以达到仿真目的，之前的代码只有比例环节，没有积分和微分环节，因此需要增加这两个环节，这里设定Kp=8，Ki=1，Kd=60，最后得到的仿真波形如下图 可以看出，此时，加减速时间很短，反应迅速，超调量也不大，得到的速度曲线偏差很小。 具... ...
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2016-06-15 19:16:58
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设计PID控制器，增加了积分和微分环节： 选择参数： kp=6 ki=0.1 kd=20 结果如下： 计算得到超调量Mp约为22%，响应时间约为0.12s。 响应性能较好。 ...
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2016-06-09 00:46:57
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这次的直流调速采用PID的思路来写控制函数Controller，利用输出的瞬间值与预期值之间的偏差作为控制因子，反馈到PID控制器中，从而进一步控制下一个瞬间的输入值，从而使各项参数准确的到达指定值，并且没有超调和波动 首先直流电机基本的参数模型定义如下 其次是写PID控制器模型，其代码如下 编译电 ...
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2016-06-07 22:06:40
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本次调速仿真采用PID调节。首先要确定PID中的各项设计参数，仿真过程中采用临界比例度法确定了大概的Kp值。在若干次调整的过程中，发现加入微分环节后调整时间略有上升，故采用PI调节。调整参数确定为Kp=75,Ki=22。控制器部分的程序如下图所示。原理图如下 ASR和ACR调节器均使用PI控制器，控 ...
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2016-06-07 19:09:44
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