虽然我已经做了两次关于SLAM的周报了，但是平日里和实验室的师兄师姐交流的时候，他们好像还是不了解我要做啥。我觉得可能是前两次周报的时候，我对这个SLAM领域也是一知半解，所以才说的不够清楚。因此这次我想先把我要做的事情形象化地说明白，然后再汇报我这两周的工作。 好，先上图：东华大学松江区地图；为了 ...
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2019-10-27 12:21:49
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视觉slam中相邻帧特征点匹配时，动辄上千个特征点，匹配错误的是难免的，而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响，那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢？如果已知两帧的的单应矩阵，假设单应矩阵是没有误差的，那么两帧中匹配正确的特征点通过单应矩阵是重投影是不应该有误差的或者误差十分小，而误匹配的特征点 ...
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2019-10-20 17:41:50
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矩阵理论 最近在学习巩固视觉SLAM的时候，突然发现对线性代数中有一些知识点有盲点，于是重新看了一下汤神的线性代数讲解（有考研的同学极力推荐汤神的课程，有汤神保驾护航，数学不会低于120！）。整理了一下： + 矩阵其实就是一个==表格==，而行列式就是一个==数==。 矩阵不需要是方阵，而行列式必须 ...
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2019-10-18 16:15:32
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DynamicFusion:非刚性场景的实时重建与追踪 网上很少看到有人对 "DynamicFusion" 进行详细解读，因此打算翻译全文，初学SLAM，错漏之处还望指出。 摘要 通过融合消费级深度摄像机扫描的RGBD图像，我们首次实现了支持非刚性形变场景的实时稠密SLAM系统。DynamicFus ...
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2019-10-18 16:04:02
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给了Example，从官网上下了个数据集，跟着跑就得了 用深度相机，也就是RGB D的数据集来跑 在Example/RGB D/associations中，可以找到一些官方已经生成好的associations，我直接根据里面有的associations去找了一个frc1_xyz的数据集，跑起来测试 ...
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2019-10-03 23:30:51
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首先了解一下什么是ORB SLAM 有空看看源码，感觉还是有点意思的 实验室给了个intel nuc，i5的核 系统是ubuntu 14.04（好老） opencv的版本是2.4.9（好老） emmmmm估计是台服役了挺久的老机子 目前是需要在这个nuc上装好ros，kinect驱动，还有个orb ...
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2019-10-03 00:35:15
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(1) SLAM对象的数据成员 (2) SLAM对象的构造函数 博客扩展接口 ...
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2019-09-28 23:34:16
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论文摘取 （这部分看的是泡泡机器人的翻译） 基于特征点、单目、完全自动初始化，基于PTAM框架。 相关工作 A.位置识别（大概是用于回环检测） bags of words FAB-map DBOW2 covisibility 信息返回多个假设 B.地图初始化 单目SLAM需要初始化，两种方法：Mon ...
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2019-09-27 10:35:16
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参考定义见：backpack_3d.lua Local map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。 map_frame = “map”：cart ...
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2019-09-21 15:33:02
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专门开个（大）坑： RGB-D SLAM：姜翰青，商汤 视觉SLAM：章国锋，浙大CAD&CG国家重点实验室 ...
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2019-09-02 10:10:37
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